Ich kenne dieses Problem auch nr, wenn der Motor zu wenig Strom bekommt. Das kann zum einen halt wie schon gesagt an der Strombegrenzung liegen, aber auch an einer zu geringen Spannungsquelle!
Was hast du denn für eine Stromversorgung verwendet?

P.S.: Einfach "pauschal" den Strom auf 2A zu begrenzen war ja wohl nich ernst gemeint oder?
Das kann den ein oder anderen Motor schon zerschießen!!!

EDIT: Zu deinen Motoren:
http://www.robotikhardware.de/schrittmotoren.html

Daten:

Nennspannung: 7V
Strangstrom: 0,58A
Leistungsaufnahme: ca. 8W
Strangwiderstand: 12 Ohm
Anschluß: 6 Drähte = wahlweise unipolar oder bipolar
Schrittwinkel 3,6 Grad / 100 Schritte pro Umdrehung
Haltekraft: nicht angegeben
Wellendurchmesser: 4 mm
Wellenlänge: ca. 20 mm
Motormaße: 42x36x42
Typ: Minebea 17PS-C058