Hi

Also generell: Finde die Idee sehr interessant und würde mal euren Masterasuro besser fotografiert sehen. (Größer, heller und andere Perspektiven)

Generell ist die Idee im Non-blocking Mode schon richtig. Ihr müsst die Hauptschleife immer wieder laufen lassen und jedesmal alle möglichen Zustände durchprobieren und dementsprechend handeln:
Also eben testen ob ein neuer Befehl anliegt,
oder Testen ob eine Taste gedrückt wurde,
oder auf Radencoder achten,
oder was auch immer ...

Jede einzelne von diesen Aktionen muss möglichst kurz geschehen und darf die anderen nicht ungewollt blockieren.

Ich hab die SerRead Funktion nicht zur Hand und auch nicht genau im Kopf, aber meiner Meinung nach, kann man den schon so laufen lassen, dass er ständig einen Puffer beschreibt, welchen er ausliest, wenn man wieder in der Schleife ist. Das ganze würde über ein Interupt geschehen, aber das ist meiner Meinung nach schon programmiert und man muss es nur anwenden.
(Wie gesagt, hab es nicht zur Hand, aber ich mein, dass das so geht)

mfg
Andun