hi,

die theoretische Überlegung ist sicherlich eine lohnenswerte Sache!

Edelstahlprofile sind schon was anderes als Alu oder Holz.

Aber auch da kommt es bezüglich der Verwindungssteifigkeit stark auf die Konstruktion an.

Hat man dann eine verwindungssteife Konstruktion könnte man diese durch einfüllen mit Sand (Ölsand) in ihrem Eigenschwing-Verhalten noch etwas dämpfen.

Die Kerbwirkung am Zahnfuß wird Deine Zahnräder für selbstgefertigte Roboter sicher nicht zerstören!

Da hast Du schon recht!




Wenn Du (z.B: über einen kleinen Prozessor) noch zwei mal 8Bit übrig hast, kannst Du dir (relativ einfach) selber einen Absolutmeßwertgeber aufbauen.

* Entlang der Achse auf der verschoben wird plazierst Du eine Schine mit dem Binärmuster von 0-255.
* Das Binärmuster druckst Du auf eine Folie und klebst diese auf einen hellen Hintergrund
* Das Binärmuster wird über 8 Fototransistoren abgefragt


* Das gleiche Prinzip verfolgst Du auf der Drehachse (nur mit 100 Einteilungen auf 360 Grad)
* Das Binärmuster wird auf die Drehachse geklebt und die Positionen 1-100 ausgelesen.

In Kombination miteinander ermittelt die lineare Schine die Stellung des Schlittens in ganzen Millimetern
Die Drehachse (Gewindespindel) ermittelt die 1/100mm


Bei einer Gewindespindel z.B: M6, welche eine Steigung von 1mm/Umdrehung hat könntest Du so auf eine Auflösung von 0,01mm kommen.
Wenn die Drehachse mit 200 Schritten versehen wird reicht die Auflösung bis auf 0,005mm.


Soweit die Theorie

In der Praxis ist der Aufwand etwas höher:

* Gewindespindeln (ich würde bei M6 Edelstahl nehmen) haben eine "Steigungsungenauigkeit".

Diese kann man per Software rausrechnen z. B: über eine Tabelle

Genaue Messungen kannst Du beim Verfahren über einen Digi-Meßschieber (Aldi ca. 12 €) durchführen.

Das sog. Umkehrspiel muß ebenfalls kompensiert werden.
Dies erreicht man durch verwendung zweier Muttern, die gegeneinder verdreht werden, bis das System relativ spielarm ist.
Den Rest muß wieder die Software übernehmen.

Wenn Du jeder Achse einen eigenen kleinen Prozessor gönnst (ist ja nicht so teuer) könntest Du diesem die Soll-Position und die Verfahrgeschwindigkeit vorgeben und dieser könnte sie selbständig anfahren.

Bei Verwendung von Schrittmotoren mit 200 Step´s/Umdr. entfllt evtl. die Abfrage der Drehachse. Du hast ja vorgegebene Schritte / Umdr.

Nur so, als Anregungung.
Es wäre ein System, welches man relativ leicht selber bauen kann ohne daß man einen Werkzeugbau im Hintergrund hat.

liebe Grüße,
Klingon77