Hallo Sebastian

also kurz zu deinem Code, was mir auf die Schnelle aufgefallen ist:

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TRISB = 0;
TRISA = 0;
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Das funktioniert so in Assembler nicht, da die TRIS-Register auf einer anderen Page des Speichers steht. In Assembler müßtest du vorher auf diese Page schalten. Wie MicroC das macht, weiss ich nicht, du solltest den Code auf jeden fall in MPLAB simulieren (also in dem Fall step für step durchtasten und schauen, on die Register des PIC die Werte auch annehemen). Mit MicroC kenn ich mich nicht aus. Ich selbst arbeite nur noch mit PIC18 und PIC30 und den dazugehörigen C-Compilern von Microchip. Versuch das nochmal die Versionen downzuloaden, es lohnt sich auf jeden Fall. Mit dem MicroC kenn ich mich nicht aus, da kann ich dir auch nicht helfen. Aber wie schon gesagt, schmeiss den 16F84 weg. Du bekommst von Microchip auch kostenlose Muster. Für deinen Roboter brauchst du eh einen vernünftigen PIC. Ich hab mir auch einen selber gebaut (einen Roboter), mit einem dsPIC30F4013. Den kannst du dir auch kostenlos als Muster schicken lassen.

gerhard