vielleicht kennt ja der eine oder andere mein kleines Roboterprojekt und die damit typischen verbundenen Problemen.
Für alle andern eine kurze Zusammenfassung:
Ich baue ein Roboter mit zwei Armen die fünf "Drehachsen" haben. Die Schwierigkeiten die bei der Automatiesierung, bzw. Steuerung, auftreten dürfeten wohl jeden klar sein. Ein riesieger Algorithmus muss entwickelt und programiert werden und dann noch die Winkelerfassung und Motorsteuerung.
Die meisten büßen hier "Kraft" ein und nehmen Servos, wegen ihrer "einfachen" Handhabung und der relativ einfachen Ansteuerung mit dem Mikrokontroler. Ich aber wollte dises nicht und bestand auf der lösung mit Getriebemotoren, was zugleich auch die Probleme exponentiel wachsen lies.
Beim Robotiktreffen Niedersachsen musste ich aber lernen das es in der Robotik für jedes Problem eine mechanische, elektronische oder Softwaretechnische Lösung gibt. So auch bei diesen Problem. Man kann entweder mir aufwendigen Programmen hantieren oder sich diese arbeit mit hilfe von ein bischen Elektronik herbeiführen.
Das zur Einleitung. Ich wollte die Vorzüge der Servos auch bei meinen Getriebemotoren verwenden und so habe ich erst probiert eine Servoelektronik so umzubauen, das ich auch "größere" Motorern mit ihr ansteuern kann, musste aber feststellen das die Lösungen nicht gerade ideal waren. Danach habe ich probiert mir eine Regelelektronik selber mit OP`s zu bauen, was prinziepiell gut funktioniert (aber in meinen fall + - Spannung benötigte). So fing ich wieder bei der Servoelektronik an und versuchte eine neue Motorendstufe zu bauen und kam so, durch ein Verdacht, auf den Mini-Fahrtenregler von Conrad. Ich vermutete das es sich bei der servoelektronik und dem Fahrtenregler um die selbe Schaltung handelt die sich nur in der Motorendstufe unterscheidet. Wie ihr unten sehen könnt ist das auch so.
Und so kam ich dann endlich durch zufall auf eine super simple Lösung gekommen. Der Fahrtenregler hat einen Poti zum einstellen der Nullstellung und diesen Potie verwende ich einfach als den Poti der Lageerkennung beim Servo und das wars. Der Mini-Fahrtenregler reagiert dann genauso wie die Servoelektronik, nur das sie statt 600mA Max. Moterstrom nun bis zu 2A verträgt. Wenn man nun noch Die Transistoren durch Leistungsstärkere ersetzt hat es im prinzip keine ende.
Das schöne an dieser Lösung ist das die Motoren mit einer H-Brücke angesteuert werden und das die H-Brücke , so wie es sein sollte, gepullst angesteuert wird.
Vorteile dieser Lösung (für Arme):
-Einfache ansteuerung über PWM-Signal
-korrigiert Winkel selbständig bei abweichung zum Soll-Wert (z.B. bei Belastung des Armes)
=> wenig Programmieraufwand
-Getriebemotoren können genauso praktisch verwendet werden wie Servos
-Motorgeschwindigkeit regelt sich selbst (um so weiter der Ist-Wert vom Soll-Wert abweicht um so höher die geschwindigkeit und andersrum)
=> Programmierersparnis
-relativ wenig Aufwand für viel "Leistung"
-leicht erweiterbar
-auch für normale RC-Modellbau und deren Fehrnsteuerungen geeignet
Nachteile:
-Der Mikrokontroler weiß nie wirklich ob der arm schon an den vorgegebenen Winkel ist
-zusätzlicher platzbedarf durch zusätzliche elektronik
(bin etwas Pateiisch und deshalb fallen mir gerade keine weiteren Nachteile ein^^)
Dieses Lässt sich prinziepiell mit jeden Fahrtenregler machen der eine "Analoge" einstellung der Nullstellung hat.
So jetzt hab ich genug gelavert, Jetzt seit IHR dran!
Ich würde gerne wissen was ihr davon halten.
Hab euch so zugetextet weil ich der meinung bin das diese simpler Missbrauch vielsaltige Anwendungsmöglichkeiten hat und dieses Problem auch schon öfters hier im Forum aufkam.
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