Hi nochmal,

Ich habe das program jetzt in mein normales Fahrtprogramm implementiert. Es besteht im kern ähnlich wie das Move 5 Beispiel, jedoch dreht er sich beim ausweichen immer in Richtung der von mir vorgegebenen Himmelsrichtung. Und wenn er "Cruised", dann korregiert er seine Fahrtrichtung entsprechend der Sollrichtung.

Diese Sollrichtung lasse ich nun, wenn der Roboter in einer Ecke festhängt, in der es nicht weiter in Richtung der Sollrichtung geht von der o.g. Funktion neu berechnen.

Aber leider gibt der SRF02 gerade bei engeren Umgebungen häfig falsche Werte zurück, sodass der RP6 manchmal drei bis vier Umgebundsscans braucht, bis er den Ausgang aus seiner Ecke findet.
Kenn jemand von euch einen zuverlässigeren Sensor? Einer der unter jedem Umstand die richtige Distanz misst? Bei Senkrechten messungen ist der SRF02 wunderbar, aber bei schrägen hört es auf. Laser können keine spiegelnden Flächen wahrnemen und IR ist nicht wirklich zur Distanzmessung >1m geeignet.

Aber ich habe gerade eine Idee...

Man könnte ja auch die Sensoren kombinieren. Messwerte, bei denen gleichzeitig das ACS anspring, werden automatisch mit 0 belegt. dadurch kommen diese Himmelsrichtungen nicht mehr in frage...

mfg WarChild