Keule - SRF_08

[Daveler]

Hallo!

Würde gerne meine ROver mit Ultraschallentfernugssensoren ausstatten. Da er ziemlich breit wird, würd ich gerne wissen, welche Keule die SRF_08 Sensoren haben.
Welchen Abstrahlwinkel haben diese Teile?

mfg

Dave

[Manf]

Die entsprechenden Daten sind hier.
Ich habe jetzt nicht nachgesehen, ob die Strahlcharakterisitk der Wandler in die Charakteristik des Moduls umgerechnet wurde, das müßte sonst noch nachgeholt werden.
Manfred

Produkt: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml
FAQ: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/sonar_faq.htm
Datasheet: http://www.robot-electronics.co.uk/d...ts/t400s16.pdf
Diagramm:
Bild hier  

Vielen dank, ihr habt mir sehr geholfen

mfg

dave

[Joerg]

Hallo Manfred,

danke fürs aushelfen

das Diagramm ist eigentlich aus dem Datenblatt des Wandlers, trifft aber auch ziemlich gut die Charakteristik des gesamten Moduls.
Einfach grob als Faustregel kann man von einem Öffnungswinkel von 40-45° ausgehen (bei allen SRF-Modulen).

Viele Grüße
Jörg

[muraad]

Irgendwo hab ich mal gelesen das man mit den SRF_08 nen Besenstiel auf 3m erkennt. Des stimmt dann also nicht?
Gruß Muraad

[Joerg]

Hi Muraad,

der Originalsatz lautet:

"Detect 3cm diameter broom handle at > 2 m"

nachzulesen beim Hersteller http://www.robot-electronics.com (oder übersetzt bei mir auf der Seite)

jau und das funktioniert auch, egal ob SRF04, SRF08 oder SRF10.

Viele Grüße
Jörg

[muraad]

Irgendwie versteh ich dann was nicht. Der Öffnungswinkel/Strahlkegel müsste doch bei >2m viel breiter sein als 3cm. Wie kann er dann feststellen wo in den 40 - 45 Grad das Objekt ist? Vielleicht kann mir des ja einer erklären? Joerg?
Gruß Muraad

[Joerg]

Hallo Muraad,

kein Problem, der Sensor strahlt mit einem Öffnungswinkel von ca. 45° nach vorn. Wenn der Schall auf ein Hindernis trifft, wird dieser reflektiert und kehrt zum Sensor zurück. Über die Laufzeit wird die Entfernung bestimmt und ausgegeben. Die Laufzeit sagt jedoch nichts über den Winkel aus, das heißt das Hindernis kann schräg links oder gerade oder schräg rechts vom Sensor entfernt sein.
Das ein Besenstiel in größerer Entfernung von den SRF-Modulen erkannt wird zeigt eigentlich wie empfindlich diese Module sind, das heißt, selbst der geringe Schallanteil der an einem Besenstiel reflektiert wird reicht aus, die Messung zu triggern.

HTH und Viele Grüße
Jörg

[muraad]

Ok danke dir dann hab ich des mit dem Besenstiel auf >2m falsch verstanden. Hätte gedacht ich kann damit Punktgenaue messungen bei einer Objektbreite von der Breite eines Besentliels machen. Und ich wollte mir schon ein SRF holen und auf nen Schrittmotor(1,8Grad) befestigen um dann einen Radar mit 200 Grad, wegen 360/1,8=200 Schritten für eine Umdrehung, zu haben.
Danke dir nochmal Joerg
Gruß Muraad

[Joerg]

Hallo Muraad,

für punktgenaue Messungen geht halt nur Infrarot oder Laser.

Letztendlich kann eine punktgenaue Messung ein Vorteil sein, genausogut aber auch ein Nachteil, hängt immer von der Anwendung ab.

Wenn man die Umgebung kartographiert im Sinne eines Radars ist eine punktgenaue Messung günstig, zur Collision Avoidance ist ein streuendes Verfahren günstiger.
Ein Beispiel, bei einer Präsentation fuhren in einer mit Wänden abgegrenzten Fläche 3 Roboter, einer von mir war ausgerüstet mit 3 Sharp-IR-GP2D12. Die Höhe war blöderweise so ungünstig gewählt, dass die Sharps über den einen Bot ganz knapp drüber und durch den anderen genau mittig zwischen 2 waagerechten Platten "durchguckten". Die Folge war, dass mein Bot mehrfach mit den anderen kollidierte

Nun ist aber Ultraschall auch nicht immer und überall ohne Probleme anwendbar. Weicher Stoff, Gardinen, Samt u.ä. werden damit nicht erkannt. Ein Optimum dürfte daher immer die Kombination beider Verfahren sein.

Aber auch hier gibt es Extremfälle (schwarzer Samt), so dass man neben einer Collision Avoidance immer noch eine Collision Detection braucht. Hier eignen sich halt Tastschalter (Bumper) oder evtl. auch das auswerten des Motorstroms.

Letztendlich ist alles eine Preisfrage, so dass man meistens mit einem Kompromiss leben muss.

Viele Grüße
Jörg