Hobby-Roboterschwarm

[Delfin]

@ZellRobi
wie sieht denn eine Fortbewegungszelle aus, du scheinst auf das selbe abzuzielen, was auch schon besprochen wurde: einzelne Plattformen(Units)
Main-Unit, Calculate-Unit, etc.
Alle Units sind modularisiert, sodass sie gut zu verbinden sind.


Für eine Realisierung bräuchte man ein starkes Team, das vor allem den Willen hat, so einen Traum wahr zu machen.
Bisher kenne ich da kein Team.

[ZellRobi]

Ich würde noch nicht einmal mit einer vollständig eigenständigen Zelle anfangen. Eher mit einem Baukasten, aus dem dann Fortbewegungszellen erstellt werden können. Jeder so, wie er es möchte.

Die einfachste Zelle zum Fortbewegen erscheint mir eine "Muskelzelle" zu sein: einfach ein Zylinder wie bei einem Bagger. Natürlich müsste sie elektrisch betrieben sein, Hydraulik erscheint mir zu kompliziert. Druckluft soll ungenau sein.

Hat man so eine Schubstange, dann kann man diese je nach Bedarf mit Gelenken und anderen Schubstangen verbinden. Die Natur kennt keine Räder (Wohl wegen der erforderlichen Verbindungen: Blutgefäße und Nervernstränge), man könnte natürlich auch eine Zelle mit einem Rad definieren. Braucht man ein Auto, so nimmt man 2, 4 oder 6 oder ... Radzellen. Eine Gelenkzelle an der richtigen Stelle ermöglicht das Lenken. Die Schubstange gibt die Kraft dazu. Eine oder mehrere Logikzellen geben den Radzellen die nötigen Informationen, Sensorzellen erkunden die Umgebung, ...

Dahinter steckt die Idee, die Komplexität in die Software zu verlegen. Hardwareseitig so einfach wie möglich zu bleiben. Software läßt sich verändern (ohne allzuviel Kosten).

Und dazu kommt noch der "Gelbe Seiten"-Effekt: Jemand, der sich mit Motoren gut auskennt, entwickelt die Zelle (oder den Motoranteil) für die Bewegungeselemente. Jemand, der sich mit Mechanik gut auskennt, entwicklelt ... Dann haben aber alle etwas davon: Ist die Zelle einmal fertig entwickelt, kann sie von allen eingesetzt werden, ohne vertiefte Kenntnisse haben zu müssen. Man könnte sogar der Logik (Softwarezellen) die Grenzen und Tolleranzend er Mechanik beibringen. Beim Zusammenbau erzählt der Roboter dann einem, was nicht mehr geht ...

Keine Ahnung, wie weit man kommt. Wenn man anfangen wollte, bräuchte man einen Platz, wo man diskutieren kann (ein Forum haben wir ja) und einen Platz, wo man ein Grundgerippe entwerfen kann:
Was sind überhaupt die zu besprechenden Themen. Wie weit sind bereits Festlegungen getroffen worden, ...
Wo könnte das erfolgen?

[harato]

Hallo zusammen

ich habe mir mal die Zeit genommen und den Thread durchgelesen. Das was ihr da vor habt klingt für mich zwar nach einem sehr interessanten, aber vorallem nach einem sehr schwierigen Vorhaben.

Daher würde ich sehr einfach anfangen (ohne Hubschrauber & Co. nur auf glattem Untergrund, nur mit den wichtigsten Funktionen).

Genau so würde ich die Simulation so einfach wie möglich halten... Warum braucht Ihr eine 2D oder gar 2D Darstellung? Alleine das Programmieren einer 3D Welt benötigt gute Kentnisse in Programmierung & benötigt auch seine Zeit... und dann habt Ihr noch immer nichts das sich Bewegen würde.

Ich würde für einen Simulation eine ObjektOrientierte Sprache wählen (Java z.B., da relativ einfach zu erlernen) und am Anfang nur mit Textausgaben arbeiten.
Pro Bottyp kann eine Klasse erstellt werden, aus diesen Klassen können dann beliebig viele Objekte ("Software-Bots") erzeugt werden. Diese Bots haben Membervariablen (Position, Richtung, max. Geschwindigkeit, wasweissich...) und Funktionen (linksDrehen, rechtsDrehen). Zudem braucht es eine Klasse "Terrain" mit den Geländedaten, so das man Sensoren simulieren kann:
-> Bot fragt Funktion Sensor "ist was im Weg" -> Funktion Sensor übergibt der Terrainklasse die aktuelle Position des Bots sowie die richtung -> Terrain übergibt der Sensorfunktion "vorne alles Frei"

Wenn man will kann man das ganze später immer noch mit einem GUI nachrüsten (Einfache Grafikkomponenten, stellen Hindernisse und Bots dar).

Der Nachteil davon ist, dass man nicht direkt mit C simulieren kann, aber meiner Meinung nach liegt die Hauptarbeit beim programmieren beim finden einer passenden Logik, bzw. eines passenden Algorythmus...

Das Umsetzen in einer Programmiersprache ist dann relativ schnell erledigt.

mfg

harato

[Delfin]

hi harato,
warum keine win-api in c/c++?
Ich frage jetzt: Wer erklärt sich bereit, eine Simulation umzusetzen?
Dann diskutieren wir Konzept (Uses-Cases, etc.), grafische Umsetzung(ich bin für OpenGl ), Programmiersprache (z.B. c/c++), das Klassendesign, ...
Wenn ersteinmal solch eine Simulation steht, kann man bestimmt gut damit locken. In diesem Forum gibt es so viele Leute, die sich wunderbar mit Elektrotechnik, Mechanik, Programmierung, etc. auskennen. Da kann doch ein Team entstehen.

Meldet euch doch wenn ihr euch bereit erklärt, so eine Simulation zu unterstützen, da es für einen Einzelnen ersteinmal große Arbeit ist und einer hat immer weniger Idenn als ein Team.

[harato]

natürlich geht es auch mit c++ (c eher ungeeignet da nicht OO)

Ich denke einfach das Ziel einer Simulation sollte sein möglichst einfach zu Testen ob ein Konzept funktioniert. Natürlich schaut es mit openGL schöner aus, aber der Nutzen am Schluss ist nicht grösser, der Aufwand allerdings schon.

mfg

harato

[FeiaDragon]

Hey!

ich bin gestern über diesen Thread gestolpert und find die idee echt toll

das man die nicht in allen punkten erfüllen kann ist klar, aber der weg ist das ziel

ich hab direkt ein paar ideen:


Energieversorgung:
-> wenn man von anderen Planeten jetzt mal absieht könnte man eine gerine energieversorgung auch durch Brennstoffzellen aufbauen, als unterstützung für die Solarpanels.

Bei den Akkus gibts noch Probleme - welche Temperaturbereiche? LiPolys/LiIonen wären ja ideal, haben aber spezielle Wünsche an die Temperatur...
Damit wäre der andere Planet auch ein bisschen erschwert


Soo, jetzt zur Simulation:

ich würde Java dafür benutzen - und zwar nur Java!
Erstmal, bei so einem großen Projekt haben ja auch viele Leute verschiedene Systeme (hier sind bestimmt auch Linux/Mac User), die wären mit der meisten c programmierung direkt ausgeschlossen.

Ausserdem machen es komplett kostenlose Entwicklungsumgebungen (Eclipse/Netbeans) mit subversion Servern sehr einfach ein Hobby-Projekt aufzuziehen.
Java hätte auch noch einen ganz großen Haufen an vorgefertigten Funktionen, eigentlich alles was man sich so wünschen kann.

Eine 3d-Darstellung ist in Java auch ausgesprochen simpel (zB: JMonkeyEngine, Java3D). Das übrigens auch noch plattformunabhängig.

Also ich finds nicht so besonders wichtig das es die gleiche Programmiersprache der Atmegas (wieso eigentlich keine PICs? ich hab hier nur PICs ) ist, denn das hochsprachen C ist nicht mit aktuellem C++ zu vergleichen. Und so eine Simulation schreibt man nicht in C^^

[Delfin]

hi,
kann man c++Entwicklungsumgebungen etwa nicht auf linux/ Mac, etc. benutzen? Opengl ist komplett Plattformunabhängig. Es gibt genung Leute, die auf ihrem Mac OpenGl nutzen.

Ich würde mich zu gerne an einer Sim beteiligen, aber Java ist bei mir nicht, ich kenne ausschließlich c/c++.

Noch ein Vorteil der grafischen Darstellung: Mit einer fertigen Simulation kann man viele doch bestimmt schneller locken, wenn sie plastisch vorgesetzt bekommen, um was es geht.

Also, ich freue mich vor allem, dass dieser Thread wieder aufgewärmt wird. Wäre ja auch zu schade gewesen.

[FeiaDragon]

ja klar kannst du einiges von c++ auch im linux/mac benutzen.
insbesondere opengl, nur man muss sich dann halt irgendeine plattformunabhängige GUI suchen, mit der sich dann auch jeder schon auskennt...

die winapi oder wie die windoof gui noch heißt ist ja alles andere als kompatibel
unter java hätte man halt schön swing für alle...das kann jeder der java kann und das funktioniert auch überall

wenn du c++ kennst kannst du nach 10 minuten auch java
der umstieg ist sehr einfach...muss sich eigentlich nur an andere namen gewöhnen *g*

[the.speciali]

schade das es hier net weiter geht, verfolge den thread schon einige zeit. also ich bin grad erst am anfang der robotik (asuro) aba will hier trotzdem zu dieser fantastischen idee was beitragen.

Erstmal: bei der simulation bin ich dabei sobald ihr i-wann mal damit anfängt (bin gut in c++ und wenn ihr sagt es ist nicht weit von java nach c++ dann bin ich auf jeden fall dabei sofern ihr es in java machen werdet).


ich würde trotzdem parallel dazu anfangen die roboter zu planen. meine idee wäre es wie anfangs beschrieben in einer turnhalle oder ähnliches (ein großes zimmer reicht auch) mit ein paar lichtquellen zu versehen. dann vielleicht eine n stationären mutterroboter zu haben der die kleinen koordiniert.
die kleinen sollen ganz einfach nach einer lichtquelle suchen. zwischen dem mutterroboter und den kleinen besteht eine ständige kommunikation. so damit die mutter immer weis wo die kleinen sind und die kleinen sich nicht über die füße tretten^^

die kleinen sollten nur mit dem nötigsten ausgestattet werden: 4 rädern, 1 motor, eine "kommunikationsschnittstelle", etwas zur lichtortung (da gabs dochmal diese kleinen analogen roboter die selbständig zum hellsten punkt "gingen"), natürlich ein paar akkus/batterien und evtl etwas zur hindernisserkennung.
das einzige schwere wird hier wohl die positionbestimmung aber da kenn ich mich (noch) nicht aus, i-welche ideen?^^

später sollte man probieren die sonnenanbeter (oder einfach der mutterroboter mit sollarzellen) dorthin zu bewegen wo die kleinen die lichtquelle ausfindig gemacht haben.
ich weis nicht ob ihrs kennt aber auf galileo gabs mal diese riesige modelleisenbahnanlage. dort haben sie auch wagen, autos gehabt die selbständig zur ladestation gefahren sind wenn ihre akkus fast leer waren, das laden geschah auch automatisch. mal schauen vielleicht find ich das wieder aber sowas ähnliches könnte man ja auch bei denn kleinen machen die zum mutterrobter fahren und dort geladen werden.

so das wars erstmal, hoffe ich konnte mich "verständlich" ausdrücken^^.

mfg
the.speciali

ps: wie schauts mit der homepage aus?

Edit: ich hab ganz vergessen warum es ideal wäre es parallel zu entwickeln: man will ja mit der simulation sozusagen das endprodukt simulieren, aber dies nimmt seine zeit in anspruch. in dieser zeit kann man ja langsam sich von der hardware seite herantasten und nicht nur die informatiker haben in der anfangsphase ihren spaß^^

[Delfin]

Schön wieder neuem Ergeiz zu begegnen!
Also, wer/wie gestaltet jetzt die simulation, oder hp?
Hab in der nächsten Zeit erstmal schicht im Schacht-> Ferien, 1. 3 Wochen weg, also viel Glück hier vorerst.
Bis denne