Zitierendas verstehe ich nicht ganz!.. kannst du mir das bitte genauer erklären?...Zitat von oberallgeier
mfg.
ma-power
An so etwas ähnliches dachte ich auch - na ja, ich dachte eher an zwei Elemente. In meinem Kopf sind am Folge-Fahrzeug zwei Empfänger an einer breiten Basis und eine Sendediode angebracht, am vorausfahrenden Fahrzeug eine (helle) Reflexfläche. Wenn dann das vorausfahrende Fahrzeug zur Seite geht, merkt das das Follow-me. @ma-power: vielleicht solltest Du ein paar Threads über die Linienfolgefunktion des asuro lesen?
Als Distanzsensor spiele ich seit einiger Zeit mit dem SFH5110 und der SFH415, die allerdings nur eine grobe Entfernungsangabe zulassen. Mit ähnlichen Aufbauten werden seit einiger Zeit ähnliche Verfolgungsübungen gemacht: @ma-power: schau mal nach dem asuro-SUMO-Thread.
Aber mal zurück zum Sharp : wenn zwei Distanzsensoren GP2D120C auf einer nicht zu schmalen Basis angebracht sind und auf eine nicht zu schmale Reflexfläche des Vorfahrers peilen, dann sollte man doch über den Seiten-Seiten-Seiten-Satz aus der Theorie der Dreiecke eindeutig das Auswandern des Vorfahrenden errechnen aus den Messergebnissen. Vermute ich (auf die Schnelle). Möglicherweise geht es besser, wenn die Sensoren und die angepeilten Flächen am Vorfahrenden ein Trapez bilden (Basis am Follow me ist ein rechtwinkliges U).
@ma-power, Ändern des Thread-Titels: Du gehst in den Thread, und klickst in Deinem ersten Posting auf den (edit)-Button rechts oben. Das Editierfenster geht auf - und Du kannst die Titelzeile bequem editieren. Ich schreib beispielsweise gelegentlich hinein "erledigt" oder "gelöst" oder so. Du kannst aber nur deine eigenen Threads so ändern - klar.
Ciao sagt der JoeamBerg
das verstehe ich nicht ganz!.. kannst du mir das bitte genauer erklären?...
mfg.
ma-power
Du hast vorne das Follo Me, dahinter fährt der Verfolger. Am Verfolger hast Du die beiden Sensoren S1 und S2.
...........................Bild hier
Fährt FM grade aus, dann sind die von S1 und S2 gemessenen Abstände gleich. Schwenkt FM - siehe gestrichelte Linie - dann misst S1 (im Beispiel) eine kürzere Strecke als S2. Fährt FM ganz nach links, dann sieht S2 ein "Loch" und merkt daran die Linksdrift.
Ok?
Ciao sagt der JoeamBerg
ahso^^..... ja genau diese idee ist ja auhc meine grund idee.... sry... hab es nur nciht verstanden wie du das meisnt... aber was meinst du mit Trapez fläche und so?
aber wenn jetzt das FM stark nach links abbiegt dann misst ja der sensor s2 ins nichts aber was ist wenn z.B ein tischbein dann im messbereich von s2 kommt?... dann gibts ja eine fehlermeldung oder?
wie kann cih das umgehen? das sowas nciht passiert?
ich hatte ja die idee von Farbabhängigen Sensoren dann würde ich FM mit einer speziellen farbe makieren oder sowas!....
was denkt ihr?
mfg.
ma-power
Hi,
ich würde weiterhin zu der aktiven Lösung am Vordermann tendieren. Damit lassen sich zumindest alle Probleme bzgl. Fehlmeldungen von anderen Hindernissen ausschließen.
Farbselektive Entfernungssensoren musst du dir vermutlich selber bauen, da die Hersteller ja eher immer auf farb_un_abhängig bauen, was ja für eine Entfernungsmessun auch prinzipiell besser ist.
Mit zwei LEDs am FM, einer Kamera am V und einer entsprechenden Software könnte das gehen. Wird aber wohl relativ rechenintensiv...
Alternativ könntest du mal in die Richtung von IR-Baken gucken, die werden ja auch winkelabhängig gefunden. Über den Winkel könntest du dann ja wissen, wo das FM ist. Dann bräuchtest du nur noch zusätzlich einen Entfernungsmesser oder eine zweite Bake am FM um das ganze über Trigonometrie zu ermitteln.
Gruß, CowZ
Sag mal ma-power, hast Du schon die genannten Verfolgungs-Threads angesehen? Gibts da keinen Lösungsansatz für Dich? Z. B. in
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=250839#250839
Immerhin sind dort prächtige Erfolge bei Verfolgung und Abstandhalten gezeigt.
Ciao sagt der JoeamBerg
WOW.. das ist ja mal richtig gut!.... kann ich einfach so eine schaltung nachbauen?... ich habe ja keinen Asur!...
oder wie soll ich das machen?.... ich habe nicht so viel hintergund wissen in der Elektronik um mir selber sowas zu entwickeln...
mfg.
ma-power
Hi,
dann wird dein Vorhaben sowieso schwierigEin paar Grundlagen (Mikrocontroller etc.) sind immer sinnvoll.
Was für eine Grundlage hast du denn bisher, auf das du das aufbauen möchtest? (Also als Grundlage jetzt Fahrzeug gemeint, wenn es kein Asuro ist, was ist es dann
Gruß, CowZ
also..^^... ich benutzen den AT89S8252 (Familie 8051) an diem µC sind zwei Schrittmotoren angeschloss die über die bekannte Schaltung L297/L298 angesteuert wird... weiterhin hängt ein sfr05 an dem Follow me Fahrzeug dran der Kollisionen verhindern soll... weiterhin habe ich 6 Schalter rund rum um das Fahrzeug angebracht falls er mal seitlich gegen etwas fährt.... das Fahrzeug das folgen soll... hat im grunde genau das selbe außer halt das er keine Sensoren zum ausweichen bekommen soll.. sonder irgendetwas damit er dem FM Fahrzeug folgen kann....
ich habe im Grunde das FM fahrzeug komplett alleine gebaut und programmiert das funktioniert auch.... das Fahrzeug wo folgen soll macht ein Kollege von mir...
was denkt ihr?
mfg.
ma-power
Hi,
ohne die Schaltung wirklich zu kennen, würde ich erstmal vermuten, dass man die Schaltung auch an nen anderen µC hängen kann. Insofern sollte das wohl prinzipiell klappen, aber warte lieber nochmal die Antwort von jemandem ab, der sich mit der Schaltung näher auseinander gesetzt hat.
Gruß, CowZ
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