Aus den Drehzahlen der Räder bzw. aus deren Differenzen kann ich mir den Radius/Mittelpunkt ausrechnen, um den sich der Robo dreht, und dann rechne ich mir den Umfang des Kreises bis zum äußeren Rad aus bzw. dividiere durch den Radumfang und Inkremente/U und erhalte den Winkel pro Signal und rechne dann nur noch mit y=r*sin(alpha) und x = r*cos(alpha) die neue RELATIVE Position aus.

Funktioniert auch, wenn sich das eine Rad vorwärts, das andere rückwärts dreht.

Dann können sich die Räder drehen wie sie wollen. Hab grad keine Zeit, das zu spezifizieren, aber so funzt es. wenn du die relativwinkel zamzählst, dann weißt du auch wie das Ding grad steht, und kannst jeweils die RELATIVkoordinaten in die absoluten umrechnen.

WÄRE meine Lösung.