Okay, also das ganze hat jetzt hier nicht so ganz geklappt wie ich das gern gehabt hätte.

Naja, aber vielleicht können wir das kleine "quizz" einfach zu einer Diskussion umlenken.

Worauf ich hinaus wollte war folgendes:
Wir haben eine Auflösund von 255 Incrementen auf 22cm.
Also ist ein Ein Icrement = 0,86mm

Da wir beim Messen immer nur ganze Incremente erfassen können, haben wir pro Messung eine Messtoleranz von 0,86mm.

Wenn man also einfach sagt, man rechnet alle 1cm die neuen Koordinaten aus, dann hat man unter umständen auf einem Meter einen Messfehler von 8,6 cm.
Das ist schon ziemlich viel.
Und wird immer mehr, desto öfter man eine Koordinatenberechnung durchführt.

Wenn man eine Koordinatenberechnung hingegen nur alle 50cm durchführt hat man aus einem Meter nur noch einen Messfehler von 1,72mm.

Wenn man allerdings so selten Berechnet, dann hat man ein anderes großes problem:
Wenn der Roboter zwischen Messung A und B eine S-Kurve fährt, dann haben beide Encoder (im Idealfall) Exakt die gleichen Incremente. Also Würde man laut der Formel herausbekommen, das sich der Bot z.B. nur in Richtung X bewegt hat.
In wirklichkeit hat er sich aber weniger in X bewegt und dafür noch etwas in Y, was für den Bot dann eben unbemerkt bleibt und ebenfalls zu großen Abweichungen führen kann.

Das war die ganze Thematik auf die ich hinaus wollte.

So, mal sehen ob zu der Problematik noch jemand einen Einwurf hat wie man das ganze besser / genauer machen kann.