hi,
du kannst doch einfach die ganze sache integrieren, dann werden aus der geschwindigkeit weg, bzw. winkel. die zeit ist dann nicht wichtig.
abtsten würde ich immmer, sobald an einem rad eine flanke auftritt,beim anderen rad schreibst du den alten wert rein. jetzt kennst du zu jedem zeitpunkt die strecke, die jedes rad gefahen ist, und kannst dir da draus die position berechnen.
mfg jeffrey