ZitierenZu den 2m kann ich leider nichts sagen (ob danach nochwas brauchbares ankommt, selber arbeite ich mit 0,5m).
Bei meinen Bot habe ich das mit den Usarts gelöst - funktioniert tadellos.
Wenn du eh nur 2 Controller verwenden willst, biedet dies sich ja gerade an.
Falls weitere µC dazu kommen, muss einer der Master sein (hängen ja alle auf der selben Leitung und haben nur je 1x txd und rxd) und die Daten wieder senden.
Hier mal eine Möglichkeit mit einem Atmega 162 (2xUsart) und einem Atmega 32:
Atmega 162 -> USART0 -> Empfang von PC-Signalen
Atmega 162 -> USART1 -> Verbindung mit anderen µC (egal ob Slave oder nicht)Code:ISR(USART0_RXC_vect) { char rec_buffer0; rec_buffer0 = UDR0; // speichere UDR0-Wert in temp data0[a]=rec_buffer0; if (rec_buffer0=='#') { switch (data0[0]) { case 'B': string_senden1(data0); // String gleich Slave_Controller übermitteln break; case 'A': switch (data0[1]) { case 'L': switch (data0[2]) //------------Lüfter---------- { case '1': PORTB |= (1<<0); break; case '0': PORTB &=~(1<<0); break; } break; case 'Q': data0[a]='\0'; //------------Servo_1--------- serv1=atoi(&data0[2]); s1=1; break; case 'W': data0[a]='\0'; //------------Servo_2---------- serv2=atoi(&data0[2]); s2=1; break; } break; } strcpy(data0,""); a=-1; } a++; }
Atmega 32:Code:ISR(USART1_RXC_vect) { char rec_buffer1; rec_buffer1 = UDR1; // speichere UDR1-Wert in temp data1[b]=rec_buffer1; if (rec_buffer1=='#') { //----------------------------------------------------- if (data1[0]=='€') { strcpy(fehler,&data1[1]); strcpy(data1,fehler); b=b-1; } //----------------------------------------------------- switch (data1[0]) { case 'B': switch (data1[1]) { case 'V': string_senden0(data1); // Spannungswert data1[b]='\0'; strcpy(spannung,&data1[2]); rxd_V=1; break; case 'S': string_senden0(data1); // Warnung break; case 'T': string_senden0(data1); // Temperaturwert switch (data1[2]) { case '1': data1[b]='\0'; strcpy(temp1,&data1[3]); rxd_T1=1; break; case '2': data1[b]='\0'; strcpy(temp2,&data1[3]); rxd_T2=1; break; } break; case 'X': slave1=0; break; } break; } strcpy(data1,""); b=-1; // Zeichen '\0' weg } b++; }
Code:ISR(USART_RXC_vect) { char temp; temp = UDR; // speichere UDR-Wert in temp data[a]=temp; if (temp=='#') { //----------receive_str_edit------------------ data[a]='\0'; // '#' weg if (data[0]=='B') { switch (data[1]) { case 'G': go=1; break; case 'L': switch (data[2]) { case '0': PORTC &=~(1<<5); break; case '1': PORTC |= (1<<5); break; } break; case 'M': manual=0; switch (data[2]) { case '1': PORTB |= (1<<0)|(1<<4); //-----vorwaerts------ PORTB &=~((1<<1)|(1<<2)); break; case '2': PORTB |= (1<<1)|(1<<2); //-----rueckwaerts------ PORTB &=~((1<<0)|(1<<4)); break; case '3': PORTB |= (1<<2)|(1<<4); //-----links------ PORTB &=~((1<<0)|(1<<1)); break; case '4': PORTB |= (1<<0)|(1<<1); //-----rechts------ PORTB &=~((1<<2)|(1<<4)); break; case '5': PORTB |= (1<<0)|(1<<1)|(1<<2)|(1<<4); //-----stopp------ break; } OCR1A=255; OCR1B=255; stop_manual=0; manual=1; break; case 'P': PWM=atoi(&data[3]); switch (data[2]) { case 'A': OCR1A=PWM; OCR1B=PWM; break; case 'R': OCR1A=PWM; break; case 'L': OCR1B=PWM; break; } break; case 'Z': switch (data[2]) { case 'Q': OCR1B=0; break; case 'E': OCR1A=0; break; } break; } } strcpy(data,""); //----------receive_str_edit------------------ a=-1; } a++; }
Funktionsbeispiel:
1. Zeichen== Ziel µC
2. und folgende Zeichen== beliebige Unterteilung
letztes Zeichen == '#'
Beispiel:
PC ->
- "AL1#" (Licht an -> Befehl für µC A)
"BM1#" (Motoren_vorwaerts -> Befehl an µC B)
Alle µC sind quasi gleichwertig.
Bei mehreren µC fragt der Atmega 162 alle nacheinander ab und wird zum Master, bei nur 2 µC ist dies irrelevant.
Es kann also auch ein Slave (B) zu einem Slave (C) Daten problemlos über den Master (A) versenden.
Zur Hardware:
Meine µC sind alle seperat per ISP zu erreichen und auch seperat über RS232 zu flashen (per Schalter -jeder µC hat einen - lege ich die RXD und TXD Leitung entweder zum MAX323 oder über Kreuz zum anderen µC).
Verwende ich ohne Probleme bei meinem Bot:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=33059&start=0
Gruß Stefan
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