zum geradeausfahren solltet ihr mal die suchfunktion befragen, darüber git es hunderte threads da kein asuro normalerweise einfach geradeaufs fährt =)

zu pollswitch: ein weiteres problem ist der kondensator der parallel zu den tastern geschaltet ist (c6 oder c7 glaub ich). wenn er aufgeladen ist, wird beim messen von pollswitch seine spannung mit-gemessen. das führt zu störungen. ichhabe ihn bei meinem asuro kurzerhand entfernt, seitedem läuft pollswitch zu 99,999% korrekt. das muss aber nicht zwingend bei jedem asuro helfen.

eine möglichkeit diese fehler asuzugleichen, ist eine anpassung in der asuro.c, auch hier bitte suchfunktion benutzen.