Persönlich habe ich mit einem Blei-Gel Akku sehr positive Erfahrung gemacht und versorge meine Motoren (über Treiber) direkt damit. Zusätzlich kommt noch eine Spannungsüberwachung dazu, wäre dies evtl. nicht auch eine Möglichkeit. Somit weißt du wieviel der Akku bringt (kannst Ergebnisse ja mitteln) und mit PWM ausgleichen. Also von Anfang an zB 90% und zum Ende hin 100% (je nach Spannung)?

Aber:
Warum ist dir denn das so wichtig? Im Gelände drehen die Ketten evtl. durch und bei der Drehung... Was nützt dir eine exakt gleiche Spannung. Noch dazu kommt ja die Belastung der Akku's durch die Motoren (im Anlaufen).

Wenn die eine exakte Geschwindigkeit wichtig ist, solltest du das Durchdrehen beachten (wäre ja dann quasi wie im Leerlauf), wie willst du wissen, wann dies der Fall ist oder der Bot gerade einfach nur schneller ist.