Hurra! Ein Fortschritt ! Ich bin begeistert, nach so vielen Versuchen !

Was die Übertragungsfehler angeht: Hast Du mal verschiedene Abstände zum IR-Receiver ausprobiert? Das scheint mir jeztzt ein Hardwareproblem zu sein.
Die Encodersignale sollten sich empfangen lassen, wenn die Datenübertragung gut funktioniert.

Wie sieht's bei Dir aus, m.a.r.v.i.n ?

Gruß,
robo