Hi,

ich wuerde das Problem in mindestens drei Unteraufgaben zerlegen.
1) einer Befehlsliste folgen -> automatisiert eine bestimmte Strecke abfahren
2) die Befehlsliste rueckwaerts abarbeiten -> falls die Befehle einfach strukturiert sind ist das nicht so kompliziert
3) Erstellen der Befehlsliste auf verschiedenem Input (z.B. Lernen waehrend des Fahrens, von einem Weggenerator auf dem PC, eine selbsterstellte Karte,...)

Fuer 1) reichen Befehle der Art "Drehen auf der Stelle um einen bestimmten Winkel" und Fahren einer bestimmten Strecke (oder alternativ mit best. Geschwindigkeit eine bestimmte Zeit). Damit kann ich jeden Punkt erreichen. Der Speicherverbrauch dieser Liste ist nicht gross.
2) das Invertieren dieser Liste ist nicht schwer (nur die Winkel muessen angepasst werden)
3) das ist komplexer ... Wenn wir uns auf eine bestimmte Geschwindigkeit festlegen und in bestimmten Zeitabstaenden folgende Taetigkeiten vornehmen, ist die Befehls-Liste gut zu erstellen.
- Sensorwerte pruefen: bei Bedarf Drehen auf der Stelle, bis Ziel mittig, gerade Fahrt vorwaerts.
- ein Drehbefehl wird direkt abgelegt
- ein Geradefahrt-Befehl wird erstellt, wenn der naechste Drehbefehl anliegt. Das kumuliert die Anzahl der Geradefahrt-Befehle auf ein Minimum

hth
Kay