Roboterarm zum Zeichnen

**mr.scrow** · 02.03.2008, 19:34

Hallo Leute,

ich komme aus dem Software-Bereich und habe noch nicht wirklich mit Roboter-Technologie gearbeitet.
Jedoch würde ich sehr gern ein (kleines) Projekt machen, bei dem ich einen Zeichen-Roboter brauche.

Es geht im Grunde darum, dass ich eine Datenbank voller Zeichnungen von Menschen habe und die damit verbunden Daten, die Koordinaten und Verhalten während dem Zeichnen. Nun würde ich diese gerne an einen Roboter weitergeben, der damit die Zeichnungen wieder rekonstruieren, d.h Zeichnen kann.

Kennst jemand solche Maschinen? Ich meine, gibt es dazu schon Projekte oder ähnliches? Bauanleitungen?

Grüsse und vielen Dank!

**mr.scrow** · 02.03.2008, 20:08

Oder, kennt jemand Roboterarm-Bausätze, die eine Schnittstelle bieten, dass man sie von einem Mac aus steuern kann?

Denn im Prinzip geht es darum, dass ich gerne über das Open Sound Protokoll (OSC) die koordinaten von einem Programm versenden möchte. Dann sollten sie von der Roboterarm-Software entgegengenommen werden um sie in eine Zeichnung zu übersetzen.

**Andre_S** · 03.03.2008, 11:03

Hallo,

also mal davon abgesehen, dass es nicht so einfach ist einen Roboterarm zu entwickeln der diesen Ansprüchen gerecht wird, sind mir aber trotzdem zwei Dinge unklar:

Wieso willst Du für Zeichenanwendungen keinen Plotter verwenden und OSC kenne ich nur aus der Sound-Licht Steuerung, also Audio->Visuell.
Wie sehen denn die Daten aus, die in diesem Format zum Beispiel "Verhalten während dem zeichnen" darstellen?

Gruß André

**HannoHupmann** · 03.03.2008, 12:09

Hier auch ein Zeichner
http://www.robotlab.de/bios/pics/bios00b.jpg

ciao Hanno

**mr.scrow** · 03.03.2008, 13:50

@hanno
jau, denn kenn ich. das ist aber ein idustrieroboter.

@Andre_S
osc ist ein protokoll, über das man daten zwischen computern oder anwendungen auf einem computer senden kann.
die daten sind einfach x und y koordinaten, die gezeichnet werden sollen.
natürlich kann man auch plotten oder einafch drucken. jedoch möchte ich einen Roboterarm, der, in anlehnung an einen menschl. arm, die zeichnungen erledigt.

so brauche ich einen roboterarm, der eine schnittstelle bietet. jedoch nicht auf eine eigene software limitiert ist, mit der man ihn steuern kann, sonder, wie gesagt, am besten die möglichkeit bietet, dass ich ihm z.B. Koordinaten übermitteln kann, die er in eine zeichnung übersetzt.

entschuldigt meine laienhafte ausdrucksweise, mir fehlen momentan noch die nötige Kenntnisse, bin aber dabei mich einzuarbeiten!

Grüsse!

**Delfin** · 03.03.2008, 15:41

hi scrow
Du solltest dir mal den Thread von einem fertigen Projekt durchlesen.
Ich kann ihn gerade nicht finden. Auf jeden Fall hat dort jemand einen Greifarm (glaube mit Servos) gebaut. Er hat einen Smiley mit Paint gemacht und dann glaub ich alle unnötigen Pixel entfernt(mit eigenem kleinen Programm glaube ich). Dann waren nur noch die Pixel über, die wirklich als eine Linie zu zeichnen waren und, die man dem Arm als Koordinaten übergeben kann.

korigiert mich jemand, falls ich falsch lieg
Weiß jemnad wo ich den Thread finde?
rob

**Andre_S** · 03.03.2008, 15:53

Hallo,

Du bist doch nicht zwangsweise an Dein Protokoll gebunden, da Du die Daten ja wie Du schreibst als Datenbank vorliegen hast.
Wenn Du nur X/Y-Koordinaten als Info an den Arm geben möchtest, benötigst Du schon mehr als ein einfaches Interface, da geht es nicht ohne passende Steuerung.
Um die Koordinaten zu erreichen müssen die Achsen ja ganz definierte Bewegungen ausführen da Du im Gegensatz zum Plotter einen 3 dimensionalen Raum hast.
Die Bausätze welche ich kenne sind durch ihre Positioniergenauigkeit dafür sicher nicht geeignet, so gesehen wäre ein I-Robot schon super, aber selbst die Laborgröße ist sehr sehr teuer und auch ein bisschen am Ziel vorbei...
Die von Sekuria, welche ich damals recht gut fand gibts leider nicht mehr, Du kannst Dir ja mal folgende Seite als Info anschauen:
http://www.nodna.com/xtc/index.php?c...oter-Arme.html
Sind die einzigen die mir im Augenblick einfallen und "noch" bezahlbar sind. Aber auch die erreichen sicher nicht die Anforderungen und sind mehr für spielerische Aspekte, da ich davon ausgehe das Du eine Auflösung von <1mm anstrebst.
Wobei Du diese Art mit entsprechenden Geschick auch selbst bauen kannst, wie Delfin gerade geschrieben hatte.

Welcher finanzieller Spielraum steht Dir den zur Verfügung und welche Rahmengröße zwecks Zeichnung hast Du denn gedacht?

Gruß André

**mr.scrow** · 03.03.2008, 16:46

Hallo,

merci für die infos.

Die Zeichnungs-Ausgabegröße des Roboters sollte ca. A4 sein und der für den Roboterarm habe ich ca. 300 € eingeplant.

Dabei dachte ich daran, dass es möglicherweise schon Kits gibt, die darauf ausgelegt sind zu malen und so Koordinaten und ein Maßstab entgegennehmen und verarbeiten können, da ich von meinen Fähigkeiten und dem Zeitrahmen ungern alles von Beginn an bauen würde.
Also an etwas wie das gedacht http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=2

Jedoch konnte ich nirgends genaue Beschreibungen finden, welche Schnittstellen geboten werden, so dass man eben auch von anderen Programmen als der mitgelieferten Software Daten übertragen kann etc.

Grüsse!