Hi Micheal,
ich vermute dass dort ein Regelkreis implementiert wurde. D.h. es gibt eine Ausgabegröße (PWM) und ein feedback (aktuelle Drehzahl). Die beiden stehen in Relation zu einander. Das "wie" beschreibt eine komplizierte Funktion, die von einem Regelkreis angenähert wird. Zum Informieren kannst du dir einen "pid-regler" anschauen. Damit soll man schon ziemlich weit kommen.