Hallo

Wenn im Programm keine LED angesteuert wird, blinkt automatisch die SL5 als Anzeige, dass der RP6 noch eingeschaltet ist. Das kann man in der Lib deaktivieren, wenn es stören sollte:
Code:
		// Power on LED flashing:
		#ifdef POWER_ON_WARNING
			if(leds_on < 3) {
				if(leds_on == 2) {
					if(!statusLEDs.byte) {
						if(leds_on_timer++ % 200 == 0) {
							if(leds_on_timer > POWER_ON_SHOW_TIME) {
								DDRB &= ~SL5; 
								PORTB &= ~SL5;
								leds_on = 0;
								leds_on_timer = 0;
							}
							else {
								DDRB ^= SL5; 
								PORTB ^= SL5;
							}
						}
					}
					else {
						if(!statusLEDs.LED5) {
							DDRB &= ~SL5; 
							PORTB &= ~SL5;
						}
						leds_on_timer = 0;
						leds_on = 1;
					}
				}
				else if(leds_on_timer > POWER_ON_WAIT_TIME) {
					if(leds_on == 1) {
						leds_on = 0;
						if(!statusLEDs.LED5) {
							DDRB &= ~SL5; 
							PORTB &= ~SL5;
						}
					}
					else 
						leds_on = 2;
					leds_on_timer = 0;
				}
				else
					leds_on_timer++;
			}
		#endif
(Aus der Timer0-Comp-ISR in RP6RobotBaseLib.c)

Das Blinken kann man in der Datei RP6Config.h einstellen (so ist es ausgeschaltet):
Code:
// Power on warning:

/**
 * If you don't need the flashing LED that shows that the Robot is still turned
 * on - outcomment this line and the code will not be compiled anymore
 * (saves some programspace and execution time):
 */
//#define POWER_ON_WARNING
//#define POWER_ON_WAIT_TIME 12000
//#define POWER_ON_SHOW_TIME 4000
(Aus der Datei RP6Config.h)

SDA und SCL sind die I2C-Pins. Um diese Pins auch ohne Ansteuerung auf einen definierten Pegel zu bringen (wichtig für das I2C-Protokoll!) sind beide über je einen PullUp-Widerstand (R32+33, je 4k7) mit Vcc verbunden. Deshalb haben die Pins auch ohne Ansteuerung durch das Programm high-Pegel.

Gruß

mic