ach so, ja klar würde ich das licht ca. 5cm über dem rp6 montieren. muss halt ne ziemlich starke lampe sein, die in alle richtungen strahlt, also keine led.
...and always remember...
...AVR RULES...
Jop, ich finds ne echt interessante Lösung, hoffe auf Videos, die ich dann ansehen kann...
Baue ich dann evtl. mal auch, wenn mein Kumpel sich auch nen RP6 besorgt hat...
Also postest du dann auch mal den Code, den du dafür hernimmst, oder willst du den mit uns hier zusammenbasteln??
MfG Pr0gm4n
Die Sache mit dem Licht hatte ich auch schon mal angedacht und schon mal mit dem werksseiteig am RP6 montierten Sensor und einer starken Lampe rumgepspielt.
Das Problem bei diesen Test war halt nur, dass das Areal (3x3m) für diese Art der Ortung zu groß und zu hell war. Er konnte im dunklen Raum zwar den Lichtkegel der Lampe finden, aber bei normalem Tageslicht stößt diese Methode klar an ihre Grenzen.
Wie gesagt, ich teste es dann erstmal mit der Kamera und eventuell muss ich dann auch meine Anforderungen an die Größe des Areals ein wenig einschränken um vernünftige Ergebnisse zu erhalten. Falls es dann erfolgreiche Fortschritte gibt, werde ich euch auf hier auf dem aktuellen Stand halten.
Hi,
nochmal ne Idee, ich hab in nachrichten über Cebit ein System gesehen, das es erlaubt, eine Räumliche Ortung über 3 Sendestellen zu machen...
wenn jetzt 3 Säulen, die meinetwegen IR Senden aufgestell werden und die beiden RP6 nur analysieren wie stark das ankommende Signal ist und das wiederrum dem anderen mitteilen, dann könnten die errechnen, wie sie zueinander stehen...
Dann fährt schonmal der eine RP zum anderen hin...
Danach musst du halt über Kamera herausfinden wo der eine zum Anderen steht und wenn er dann richtig ist, dann sagst du ihm, er soll dem anderen mitteilen, dass der jetzt losfahren soll/kann und lässt ihn z.B. einem Licht am hinteren Teil des vorderen RP6 folgen....
Ich hoffe wir hatten die Lösung noch nicht, ich konnte es grad nichmehr ganz durchlesen, weil ich jetzt weg muss... (glaube mich aber nich dran erinnern zu können...)
MfG Pr0gm4n
vielleicht setze ich mich mal in den nächsren tagen an so ein projekt... kann dann mal code und nen video posten
...and always remember...
...AVR RULES...
Die Idee mit der Lampe finde ich auch nicht schlecht.
Auf dem Robby wird eine Strahlungsquelle angebracht, die nach allen Seiten gleichmäßig strahlt. Dies könnte vielleicht eine IR-Lampe sein. Auf dem anderen Robby befinden sich zwei Empfänger die nebeneinander angebracht sind und rotieren. Bei einer schmalbandigen Frequenz könnte man vielleicht Irritationen durch fremde Quellen vermindern. Mit einem 'Deckel' auf dem Empfänger könnte man auch Licht von oben abschatten.
Dadurch das Drehposition und und Fahrrichtung zueinander bekannt sind, dürfte es kein Problem sein, dem Robby die Fahrrichtung vorzugeben.
Eventuell, könnte man bei Ortung des Robbys, den Sensor in Fahrtrichtung anhalten un somit das Ziel anvisieren. Bei zwei Sensoren sollte dann klar, sein, wenn der Robby von seinem Ziel abweicht, in welche Richtung korrigiert werden muss.
Meiner Meinung ist der (finanzielle) Aufwand für solch eine Lösung relativ gering. Hat natürlich den Nachteil, dass immer 'Sichtkontakt' geben muss. Steht etwas dazwischen wird es wohl Probleme geben.
Hi,
ich habe mich in letzter Zeit mal wieder ein wenig mit der Ortung auseinandergesetzt und bin zu dem Schluss gekommen, dass die Kamera für die Ortung in dem Maße wie ich sie benötige nicht ausreicht.
Die Werte sind nicht genau genug um ihn zu Orten, da ja über die Entfernung das Objekt verfälscht wird.
Ich habe also nochmal neu nachgedacht und in gewisser Weise einen Rückschritt im Lösungsansatz gemacht.
Der RP6 der gefunden werden soll steht jetzt an einer Stelle und sendet ganz normal über die IR-Leds seines ACS-Systems. Der Finder-RP hat sein ACS deaktiviert (damit er nicht sein eigenes Signal empfängt) und sucht nun über seinen IR-Empfänger das andere Signal. Er drehte sich also solange auf der Stelle bis er das Signal empfängt und fährt dann drauf zu. Er konnte jetzt schon relativ genau in dem Sendekegel der IR-Leds den anderen RP6 anfahren.
Als Erweiterung habe ist dann noch zwei TSOP1736 auf den Finder gebaut um noch besser zu verifizieren ob das Signal von links oder rechts kommt. Diese sind dann an zwei retriggerbare Monoflops mit dem NE555 angeschlossen die dann aus den gesendeten ACS-Signalen des gesuchten RP6 HIGH/LOW-Signale machen um dann mit diesen einen Transistor ansteuern, der dann den Eingang eines PCF8574 gegen GND schalten kann.
Nun wollte ich gerne noch eine Bake bauen, um auch andere Zielpunkte wie den zu suchenden RP6 zu markieren. Ich habe die Schaltung wie unter http://www.robotmaker.de/fernbed.html für 36kHz aufgebaut (Eingang gegen Masse). Mit den zusätzlichen TSOP1736 empfange ich das Signal auch einwandfrei und kann es auswerten aber der IR-Empfänger vom RP6 müsste ja, wenn ich das aus dem Code richtig verstehe, noch den ursprünglichen Takt des ACS bekommen um auf das Signal zu realisieren. Ich habe nur zur Zeit kein Ahnung wie ich diese Signal erzeugen kann.
Kann mir dort eventuell jemand mit einer guten Idee weiterhelfen?
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