Hallo,
balanciert wunderbar ruhig, dein Robo ! Wirklich Klasse.
Ich habe auch einen balancierenden Zweirad-Robot gebaut.
Mit Lego-NXT, der steht allerdings ziemlich unruhig.
Ich verwende einen Gyro + Odometrie. Jetzt würde ich gern
auch noch einen Beschleunigungssensor einsetzen um die
Lage direkter messen zu können. Kannst du mir etwas genaueres
über das Komplementärfilter sagen ? Mit Kalman habe ich versucht
mich auseinanderzusetzen, aber das ist mir zu hoch. Ich verwende
jetzt einen simplen PD-Regler. Geht zwar, aber eben nur ziemlich
wackelig. Deshalb wäre so ein Filter sicher sinnvoll. Vielleicht hast
du ein Beispiel oder so.

Gruß Jan