Zitat Zitat von radbruch

Ich glaube, solche dreirädrigen Omniwheelfahrwerke können nie genau geradeaus fahren. Selbst zweirädrige Antriebe mit normalen Rädern tun sich schon schwer die Richtung zu halten, bei drei unterschiedlichen Motoren/Radwinkeln/Radlasten/Lagerwiderstände der kleinen Rollen, Bauteiletoleranzen der Motortreiber... ist das noch bedeutend schwieriger.
Also Toleranzen der Motoren, Lagerwiderstände, Motortreiber werden weitestgehend von meinem digitalen Regler ausgeregelt, die ihr Fahrprofil ziemlich genau durchziehen...
Toleranzen in den Radwinkeln, Radien der Auflagepunkte zum Mittelpunkt des Bot natürlich nicht. Und natürlich auch nicht der Schlúpf.
Von daher gibt es sicher prinzipielle Schwächen, zumindest, bis in der Mitte des Bot 2 Maussensoren den Istzustand messen.

Der Radius der Krafteinleitung ändert sich natürlich schon, wenn die Doppelräder von einem- auf das andere Rad wechseln, wegen Bodenunebenheiten oder was auch immer..
Das war natürlich vorher bekannt. Mal sehen, wie weit man es dennoch hinbekommt. Den Rest müssen Sensoren beisteuern. Oder eben ein Umbau auf eine andere Platform. Alle Komponenten sind ja bewusst modular ausgelegt..

Ach ja, nettes Filmchen. Die Rollen scheinen besser zu haften. Sind das Trapo-Rollen?

Sigo