Hi!

Ich kann zwar deine Schaltung nicht ganz nachvollziehen, aber eins fällt auf: Transistor ohne Vorwiderstand an der Base: Garnicht gut für das Silizium

Warum lässt du nicht die beiden Relais weg und machst ne H-Bridge aus 4 FETs? Die Schalten schön schnell, packen die Leistung weg, haben keine Spannungsspitzen wie die Relais durch die Induktionsspannung in der Spule.. Und teuer sind die auch nich (2 FETs kosten vllt so viel wie ein Relais, ggf auch wesentlich billiger...)

Edit: Ich hab das mal in Eagle angezeichnet:

Bild hier  

Aufpassen musst du nur, dass du erstens den Minuspol des Akkus auch mit dem Minuspol deines 5V-Systems verbindest, und dass auf garkeinen fall die Motorsteuerung zu einem Zeitpunkt an beiden Polen eine Spannung anlegt.. dann schalten nämlich alles FETs durch und es wird mächtig warm ^^

Edit2: 47k-Widerstände an den Kathoden der Dioden zur GND-Leitung wären gut als Pulldown.

Edit3: Von deinem Motor mit mehr Power haste ja auch ne Ordentliches Spannungspeak durch Induktion, da musste 4 Schutzdioden reinmachen.. hab mal meine Skizze geändert