RP6 Linienfolger

[RolfD]

Was ist an dem Programm von radbruch denn so schwierig zu verstehen?

if (readADC(ADC_LS_L) > readADC(ADC_LS_R))

da liest er die LDR Sensoren ein und entscheidet je nach Lichteinfall ob er mehr nach links oder mehr nach rechts steuert.. mit Hilfe von

setMotorPWM(100,50); und
setMotorPWM(50,100);

was 25% und 50% PWM Puls entweder links oder rechts gibt. Und das ganze als Schleife...
Also einfacher gehts wirklich kaum.
@fabqu
Zu den CNY's
Aus http://www.rn-wissen.de/index.php/CNY70
Da es dort aber um einen Encoder, und bei einem Linienfolger weniger um die Absolutwerte als eher die relativen Differenzen der Sensoren geht, ist es relativ egal wie weit sie auseinander stehen... nur muss dann ggf. eben die Linienbreite angepasst werden.
Ich würde mal grob schätzen.. Abstand der CNY=Linienbreite und min. 5mm bis max 15mm. Schwarzes oder weißes Isolierband eignet sich gut für Linien auf glatten Böden, man kann aber auch seine Musterteppiche abfahren...
LG Rolf

[fabqu]

Super, danke dir!
Dann werde ich etwa 5mm einbauen.

Grüße


EDIT: Habe nun 8,9mm von Sensorfläche zu Sensorfläche. Sollte passen

[fabqu]

So, hier mal Fotos von der Platine
Hat super geklappt! Jetzt fehlt nur noch die Zeit, da was auf dem Robby zu machen... aber kommt noch!
Die ganze Platine ist durch Jumper oder BC847 (de-)aktivierbar.
Anhang 23444
Grüße

[Filou89]

Hallo Zusammen,
ich wollte mal fragen, ob ihr schon gute erfahrungswerte gemacht habt punkto Positionierung der Phototransistoren.
Ich habe eine 2cm breite Linie und plane, in der mitte eine IR-Diode anzubringen. Wie gross würdet ihr den Abstand zwischen den beiden Phototransistoren wählen?
a) weniger als 2cm
b) 2cm, also beide auf dem Linienrand
c) mehr als 2cm


Wichtige Info: Es kann auch eine Abzweigung vorkommen, diese kann aber ignoriert werden, bzw darf nicht Störungen verursachen.

Grüsse Filou

[Dirk]

Guckst du: https://www.roboternetz.de/community...r-Linienfolger

[Kookaburra]

Hallo liebe Roboternetz Community,

als Fahrzeugtechniker mit bescheidenem Wissen in Elektrotechnik aber hohem Interesse an autonomer Fortbewegung habe ich für meinen RP6 einen Liniensensorcluster gebaut. Dieser besteht aus fünf nebeneinander montierten CNY70 Optokopplern. Habe das ganze auch schon getestet und funktioniert einwandfrei.

Meine Fragen beziehen sich nun auf die Elektrotechnische Schaltung des Clusters.
Da die Sensoren parallel geschaltet sind habe ich eine kurze Rechnung (siehe Skizze) unternommen um die Stromaufnahme zu bestimmen. Ist diese Rechnung plausibel und verkraftet der RP6 die Stromaufnahme von 0,114 A (?) problemlos?
Die elektrische Leistung wird über die Platinenpunkte VCC & GND auf dem M32 Bord entnommen. Kann ich dies auch direkt über die ADC-Stecker tun, so dass der gesamte Kabelstrang zusammengeführt werden kann oder dürfen hier nur die maximalen 20mA des µC entnommen werden?

Vielen Dank für jede Hilfe!

Gruß
Chris

[Dirk]

Hallo Chris,
den Gesamtstrom kannst du theoretisch auch am ADC-Stecker entnehmen.

Was die Schaltung angeht, geht das aber viel günstiger:
Du kannst 3 und dann nochmal 2 der CNY in REIHE an VCC schalten. Dadurch ist die Stromaufnahme viel geringer, als wenn du jeden der CNY an 5V anschließt.
Da du die CNY-Emitter mit 220 Ohm Vorwiderständen betreibst, fließt ein Strom für 5 CNY von ca. 84 mA (ca. 17 mA pro CNY bei Vf = 1,3V).

Wenn du von den 5 CNY 3 in Reihe an 5V schaltest, könntest du einen Vorwiderstand von 68 Ohm nehmen.
Die andere Reihe mit den restlichen 2 CNY bekäme dann an 5V einen Vorwiderstand von 150 Ohm.
Der Gesamtstrom würde sich damit auf nur ca. 34 mA errechnen, also eine Stromeinsparung von 60%.

N.B.: Ich würde den CNYs auch etwas mehr Strom geben, z.B. 30 oder 40 mA. Dann müßtest du nochmal neu rechnen.