RP6 Linienfolger

[radbruch]

Nochmal hallo

Ich muss leider gestehen, ich habe den eigentlichen RP6 bisher sträflich vernachlässigt. Dass er ein kompletter Roboter ist habe ich wegen meiner ganzen Spielereien völlig ingnoriert, ich habe in nur als Kontroller und Stromquelle für meine Experimente missbraucht. Dabei hat er selbst schon erstaunlich viel Potential.

Die Idee mit den LDRs habe ich nun angetestet und bin begeistert:

Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Eine Lampe (drei helle LEDs) und ein Stück Spiegel (funktioniert auch mit einem Blatt Papier!) genügen um einen schwarzen Strich zu erkennen. Auch ohne seitliche Abdeckungen registrieren die Lichtsensoren des RP6 über den Spiegel die Helligkeitsunterschiede unter ihnen die durch unterschiedliche Reflexion des Untergrunds verursacht werden:

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=694Q7X_PB4Q

Durch Verschieben der Lichtquelle (gegen Ende des Filmchens) kann man das Ganze kalibrieren. Der "Strich" ist übrigens das schon bekannte USB-Kabel

Vielleicht inspiriert es euch zu eigenen Ideen. Ich bin im Moment voll mit anderen Projekten beschäftigt und mag mich eher ungern wieder mit einem Linienfolger befassen.

Gruß

mic

// Einfaches Linienfolgen mit RP6-Sensoren (Test der Funktion)     23.2.2008 mic

#include "RP6RobotBaseLib.h"

int main(void)
{
	initRobotBase();
	while(1)
	{
		writeInteger(readADC(ADC_LS_L), 10);
		writeString_P(" - ");
		writeInteger(readADC(ADC_LS_R), 10);
		writeString_P("\n\r");
		if (readADC(ADC_LS_L) > readADC(ADC_LS_R))
		   setLEDs(4); else setLEDs(32);
		mSleep(500);
	}
	return(0);
}