RP6 Linienfolger

**darksky** · 23.02.2008, 19:30

Hallo zusammmen
Ich möchte dass mein RP6 Linien nachfahren kann. Ich habe auch schon verschiedene Themen darüber gelesen. Aber ich weiss nicht so recht wlche Sensoren ich verwenden soll und wo ich diese am besten montieren soll.
=D>
Anschliessen kann ich die Sensoren ja wahrscheinlich an der Erweiterungsplatine, oder?
Danke im vorraus
darksky

**Dirk** · 23.02.2008, 19:44

Es gäbe für das "Linienfolgen" beim RP6 diese Lösungen:

1. Anschluß der Sensoren (z.B. CNY70) an die Control M32 (6 Sensoren an die ADC-Eingänge oder Digital-Eingänge)
2. Anschluß der Sensoren über an einen I2C-Portexpander den I2C-Bus des RP6

Gruß Dirk

**radbruch** · 23.02.2008, 19:46

Hallo

Ich hatte es mal mit einer Kamera versucht:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=308110#308110

Aber einfacher wäre es wohl mit normalen Sensoren an den Pins ADC0 und ADC1 der RP6-Basis. Möglicherweise kann man auch die vorhandenen LDRs nutzen. Licht-Boden-Spiegel-LDR. (Das muss ich gleich mal testen, habe noch reichlich Spiegelfliese über...)

Gruß

mic

**-andi_007-** · 23.02.2008, 19:49

Da hätte ich auch mal ne frage dazu:

Kann mann mit diesen teil eine Linie am boden verfolgen?

Das schlisse ich beim ADC eingang an oder?, und dass müsste auch ohne erweiterungsmodul beim rp6 klappen oder!!!

Da die artikelnummer beim conrad: 190789-LN

Link: www.conrad.at

**radbruch** · 23.02.2008, 20:16

Das gesuchte Produkt ist nicht in unserer Online-Datenbank gelistet.

Artikelbeschreibung? Artikelname?

Im Prinzip funktionieren alle lichtempfindlichen Bauteile. Gute Quellen sind alte Videorekorder, Floppylaufwerke oder CD-Roms. Teilweise sind dort auch Gabellichtschranken verbaut (Sendediode und Empfänger, teilweise mit Vorwiderständen, in U-förmigen Gehäuse) die man ausschlachten kann.

Gruß

mic

**radbruch** · 23.02.2008, 22:28

Nochmal hallo

Ich muss leider gestehen, ich habe den eigentlichen RP6 bisher sträflich vernachlässigt. Dass er ein kompletter Roboter ist habe ich wegen meiner ganzen Spielereien völlig ingnoriert, ich habe in nur als Kontroller und Stromquelle für meine Experimente missbraucht. Dabei hat er selbst schon erstaunlich viel Potential.

Die Idee mit den LDRs habe ich nun angetestet und bin begeistert:

Bild hier Bild hier Bild hier

Eine Lampe (drei helle LEDs) und ein Stück Spiegel (funktioniert auch mit einem Blatt Papier!) genügen um einen schwarzen Strich zu erkennen. Auch ohne seitliche Abdeckungen registrieren die Lichtsensoren des RP6 über den Spiegel die Helligkeitsunterschiede unter ihnen die durch unterschiedliche Reflexion des Untergrunds verursacht werden:

Bild hier
http://www.youtube.com/watch?v=694Q7X_PB4Q

Durch Verschieben der Lichtquelle (gegen Ende des Filmchens) kann man das Ganze kalibrieren. Der "Strich" ist übrigens das schon bekannte USB-Kabel

Vielleicht inspiriert es euch zu eigenen Ideen. Ich bin im Moment voll mit anderen Projekten beschäftigt und mag mich eher ungern wieder mit einem Linienfolger befassen.

Gruß

mic

Code:

// Einfaches Linienfolgen mit RP6-Sensoren (Test der Funktion)     23.2.2008 mic

#include "RP6RobotBaseLib.h"

int main(void)
{
	initRobotBase();
	while(1)
	{
		writeInteger(readADC(ADC_LS_L), 10);
		writeString_P(" - ");
		writeInteger(readADC(ADC_LS_R), 10);
		writeString_P("\n\r");
		if (readADC(ADC_LS_L) > readADC(ADC_LS_R))
		   setLEDs(4); else setLEDs(32);
		mSleep(500);
	}
	return(0);
}

**thietho** · 24.02.2008, 19:48

Cool,
das muss ich mal Testen.

gruß thietho

**robob** · 01.03.2008, 16:37

echt geil! bei mir funktionirts auch!

**radbruch** · 06.03.2008, 01:17

Hallo

Fortuna meint es grad ziemlich gut mit mir und hat mir einen defekten Scanner zugespielt. Die kleine Leuchstoffröhre lief im Scanner mit knapp 10V, leuchtet aber mit der Akkuspannung des RP6 auch recht hell und vor allem extrem geichmässig:

Bild hier Bild hier
http://www.youtube.com/watch?v=vStz89FPpvg
http://www.youtube.com/watch?v=IRGwc-c9afM

Die hier verwendeten Spiegel taugen noch nicht wirklich, ein Blatt Papier ist deutlich besser (Werte bis 700!). Die kleine Box vorne rechts enthält das Hochspannungsteil für die Lampe. Jetzt brauch ich nur noch etwas mehr KI um die Teststrecke zu schaffen.

Gruß

mic

**radbruch** · 07.03.2008, 02:09

Hallo

Echt krass was die Lampe bringt. Das Programm ist immer noch minimal, aber das Ergebniss ist trotzdem prima:

Bild hier
http://www.youtube.com/watch?v=r2VC2YF7ycM

Code:

// Einfaches Linienfolgen mit RP6-Sensoren (Test der Funktion 2)     6.3.2008 mic

#include "RP6RobotBaseLib.h"

// Achtung! Die PWM-Werte werden hier OHNE Rampe verändert!
void setMotorPWM(uint8_t power_links, uint8_t power_rechts)
{
extern uint8_t mleft_ptmp, mright_ptmp;

	if(power_links > 210) power_links = 210;
	if(power_rechts > 210) power_rechts = 210;
	mleft_power=mleft_ptmp=power_links;
	mright_power=mright_ptmp=power_rechts;

	OCR1BL = power_links;
	OCR1AL = power_rechts;

	if(power_links || power_rechts)
		TCCR1A = (1 << WGM11) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
	else
		TCCR1A = 0;
}
int main(void)
{
	initRobotBase();
	while(1)
	{
		writeInteger(readADC(ADC_LS_L), 10);
		writeString_P(" - ");
		writeInteger(readADC(ADC_LS_R), 10);
		writeString_P("\n\r");
		if (readADC(ADC_LS_L) > readADC(ADC_LS_R))
		{
		   setLEDs(4);
			setMotorPWM(100,50);
		}
		else
		{
			setLEDs(32);
		   setMotorPWM(50,100);
		}
		mSleep(100);
	}
	return(0);
}

Der "Reflektor" ist ein Blatt Papier, die Werte auf den Fliesen sind über 800!

Gruß

mic