Zitierenschau doch mal hier
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hopix
Hi
Habe schon verstanden und werde es mir merken.
mfg
Dehnelement
schau doch mal hier
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hopix
hi dehnelement,
Versuche mal mit einem dünnen Durchmesser vorzubohren und dann (ggf. Stufenweise) bis auf den geforderten Durchmesser aufzubohren.Zitat von dehnelement
Wenn Du mit dem Stahllineal oder "Zollstock" anreißt kann die Bohrungslage nicht geanuer werden als +- 0,3 bis 0,5mm.
Genauer kannst Du mit einem sog. Höhenreißer (mal im Ebay schauen) arbeiten. Meiner hat 35€ gekostet (heute wünschte ich mir aber eine etwas bessere Version).
Als ebene Unterlage zum Anreißen eignet sich (für den Hobbybereich) eine kleine geschliffene Granitplatte vom "Steinmetz Deines Vertrauens".
Die haben bei der Gräberfertigung immer Abfallstücke rumliegen, die sie evtl. als Muster verschenken.
Ging mir jedenfalls so.
Eine kleine Säulenbohrmaschine aus dem Baumarkt (sofern noch nicht vorhanden) wirkt ebenfalls Wunder beim Bohren.
Wenn du mit einem dünnen Bohrer vorbohrst kannst Du die Bohrung nachmessen.
Sollte sie nicht im geforderten Bereich liegen kannst Du schon bei der dünnen Bohrung ein kleines Langloch feilen (Schlüsselfeile aus dem Baumarkt für wenige Euris).
Die Ausweitung sollte dabei nicht mehr als einige 1/10mm betragen.
Dann etwas größer aufbohren, damit die Bohrung wieder rund ist.
Durch das Langloch verschiebt sich der Mittelpunkt des aufbohrenden Bohrers ein wenig.
Das Ganze ggf. wiederholen bis der Bohrdurchmesser erreicht ist und/oder die Lage stimmt.
Lagegenaues Bohren ist auch nicht eben meine Stärke.
Ich liege da auch immer im 1/10mm Bereich daneben.
Gratulation:Für die Gegenlager habe ich Alu 2,5x20x50 genommen ein 7,5 Loch gebohrt, mit einer kegelförmigne Raspel für die Accubohrmaschine in wenig aufgeraspelt und dann die Kugellager ( außen 8mm innen 3mm 4mm dick) mit einem Schraubstock kräftig eingedrückt.
Gleich beim ersten mal die beste mech. Variante gebaut! \/
Wenn Du einen "Buchsen und Lagerkleber" verwendest kannst Du gleich auf 8mm Bohren.
Ich habe mit dem Kleber von Conrad recht gute Erfahrungen gemacht.
Ein Spaltmaß von 0,15mm kannst du damit überbrücken.
Beim Einpressen der Lager mußt Du darauf achten, daß der Druck nur auf den Außenring erfolgt.
Einfach ein Stück Rundalu beidseits plandrehen und eine Stufenbohrung (3mm tief und 6mm nicht so tief) einbringen.
In die 3mm Bohrung kommt ein Stück Welle (oder M3 Gewindestange), welche als Führung in die Lagerbohrung greift.
Die Gewindestange ermöglicht ein genaues zentrieren beim Einpressen, so daß die größere Kreisringfläche zwangsläufig nur am Außenring des Lagers angreifen kann.
Ich habe mich bei der Hexa(mechnik), welche ich zusammen mit @ZwieBack baute auch gewundert, wie stabil eine solche Konstruktion ist.Teilweise habe ich 6mm Alustangen verwendet in die ich Gewinde geschnitten habe, oder auch 6mm Alurohr und M3 Gewindestangen. An dem Hüftservo Alu aus dem Baumarkt 5mmx20mmx1000 auf Länge gesägt und seitwärts M3 Gewinde geschnitten.
Die Mindesteinschraubtiefe in Alu sollte in etwa 2,5 x Gewindeaußendurchmesser betragen. Bei einer M3 Schraube also ca. 7,5mm nutzbare Gewindelänge.
Dann erreichst Du die volle Festigkeit.
Bei geringerer Beanspruchung reicht natürlich auch eine geringere Gewindetiefe.
Das ist eine ausgezeichnete Idee!Alublech 2mm gibt es recht günstig im Baumarkt in dem Bereich Dachdecken/ Fasadenverkleidung.
Soweit habe ich überhaupt noch nicht gedacht!
Vielen Dank!
Die Schraubensicherungen in deinem zweiten Detailfoto (vielen Dank für die Bilder und Beschreibung!) sind etwas zu groß.
Die Zähne der Fächerscheibe sollten unter der Mutter liegen.
Es stellt sich aber die Frage, ob eine einfache Unterlegscheibe nicht reichen würde.
Beim Hexa wurde auch alles mit Zahnscheiben, Federringen usw. auf dem Alu-Blech gesichert.
Beim Mono-Wheel arbeite ich nur noch mit Unterlegscheiben.
Eine wirklich günstige Bezugsquelle für kleine Schrauben, Muttern und Unterlegscheiben findest Du hier:
www.lelebeck.de
Günstige Preise und Versandkosten ab 90Cent.
Schau mal nach DIN 912 (Inbusschrauben) und DIN 84 (Zylinderschrauben mit Schlitz).
Obwohl ich eine kleine Drehmaschine mit Fräseinrichtung besitze, freue ich mich immer wieder zu sehen, was alles per Handarbeit erreichbar ist.
Zeigt es doch uns allen, daß nicht immer ein teures Equipment notwendig ist, um eine komplexe und funktionelle Maschine zusammen zu bauen!
liebe Grüße,
Klingon77 (der schon gespannt ist, wie es weitergeht)
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Hallo klingon77
Vielen Dank für deine Tipps, das mit dem stufenweise Bohren ist mir eingefallen als ich schon fast fertig war. Das mit dem nachfeilen habe ich noch nicht ausprobiert, klingt aber ganz gut. Aber wie gesagt Langlöcher klappt ganz gut, so konnte ich auch die Gegenlager an die richtige Stelle bringen.
Mit den Zahnscheiben hast natürlich recht, die sind zu groß , aber die hatte ich noch da und ich dachte besser die als gar keine.
Beim einpressen der Lager hatte ich wahrscheinlich glück, zumindest kann ich alle noch gut drehen, aber ich werde es bein nächsten mal anders machen. Die Gewinde habe ich so tief geschnitten wie es der Gewindeschneider hergab, hält ganz gut. Die genannte Bezugsquelle für die Schrauben werde ich mal aufsuchen. Hört sich fair an.Mein Kugellagerversand hat auch nur 1,50@ Versandkosten berechnet das finde ich i.O.
Wie es weiter geht? Keine Ahnung, die Mechanik war glaube ich noch das einfachste. Ich habe mir schon eine Platine für den Atmega geätzt und gebohrt. 6 Portpinne rausgeführt für die Servos. 2 Ports ( 16 Stifte) nach unten auf einen 24pol. Wannenstecker, dann kann ich die einzelnen Baugruppen mittels Flachbandkabel verbinden. Die Baugruppen stecken hochkant zwischen den Beinen für die sie zuständig sind.
Aber mein Problem ist immer noch die Beinbewegung. Meine Schulentlassung liegt 42 Jahre zurück, da war nicht viel mit Sinus,Cosinus...
Aber es wird weitergehen.
mfg
dehnelement
Hallo,
jetzt kurz die fehlenden Informationen zum Propeller:
http://elmicro.com/de/propeller.html
Projekt gibt mit Hexa gibts natürlich auch:
http://www.thomasboegle.de/phoenix2.htm
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32292
Meiner persönlichen Meinung nach ein sehr guter µController mit ordentlich Rechenpower. Einziger Nachteil ist, dass es nur sehr spärliche Informationen dazu gibt und wenn oft nur in Englisch.
Versuch am besten erst mal einfach ein paar Bewegungen für Servos zu programmieren. Danach können wir dann gerne genauer darüber reden was sich hinter diesem Begriff: "inverse Kinematik" für einen Hexa genau versteckt und Hilfestellungen gibts natürlich auch.
hi dehnelement,
Sinus, Cosinus, Tangens und Cotangens sind keine Hexenwerke.
Evtl. solltest du mit dem guten alten Pythagoras beginnen.
Er fand mal heraus, daß man die fehlende Seitenlänge aus einem rechtwinkligen Dreieck errechnen kann, wenn die beiden anderen bekannt sind.
http://de.wikipedia.org/wiki/Satz_des_Pythagoras
http://www.mathematik.net/trigonometrie/tr1s3.htm
Mit den "Winkelfunktionen" Sinus, Cosinus, Tangens und Cotanges verhält es sich prinzipiell genau so.
Nur wird hier statt zwei Längen des Dreieckes nur eine Länge und ein Winkel benötigt.
http://www.mathematik.net/trigonometrie/tr.htm (sehr schön aufgebaut)
http://www.mathematik.net/trigonometrie/tr2s4.htm
http://www.mathematik.net/trigonometrie/tr2s5.htm
http://www.mathematik.net/trigonometrie/tr2s3.htm
Genau hier wird die Sache für die Hexa´s interessant.
Möchtest Du ein Bein um 5cm zur Seite stellen, brauchst du zur Berechnung lediglich die Beinlänge und die Entfernung. (Radiuskompensation mal außenvorgelassen).
Daraus kannst Du dann den Stellwinkel errechnen.
Nimm Dir etwas Zeit und lies dich ein.
Taschenrechner mit Winkelfunktionen gibt es hin und wieder bei Aldi und Co oder im Supermarkt für wenige Euris.
Excel kann das auch.
Wenn ich das mit meinem mittelmäßigen Hauptschulabschluß verstehe, schaffst Du das mit Deiner Lebenserfahrung locker!
Nur mal ransetzen, lesen, probieren und rechnen.
Und nicht alles an einem Abend; immer Stück für Stück.
Fang mit dem Pythagoras an; dann die Winkelfunktionen.
Der Hexa muß auch nicht sofort mit "inverser Kinematik" laufen (habe selbst keinen blassen Dunst davon - da sind andere gefragt)
Wichtig ist, daß er mal ein Bein stellen kann (und zwar wohin du es möchtest)
Dann eine Fortbewegung mit allen Beinen.
Danach unterschiedliche Schrittmuster (3:3 - 2:4 - 1:5)
Wenn das alles mal funktioniert kann man sich Gedanken um inverse Kinematik machen.
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Hi HannoHupmann , Klingon77,
vielen dank für die Links und Tipps. Processormäßig werde ich aber beim Atmega bleiben schon allein weil ich mir ein Buch darüber gekauft habe.
Ich werde mich tatsächlich erst mal damit beschäftigen ein Bein entsprechen zu versetzen. Ich tu mich allerdings noch ein bisschen schwer das ganze Softwaremäßig umzusetzen. Außerdem möchte man, wenn so ein Teil fertig ist natürlich mal was sehen. Meine Frau fragt laufend wann er endlich losrennt. Ich glaube auch nicht das meine Lebenserfahrung mich da vorran bringt. Vielleicht liegt sie auf einem ander Gebiet?
Aber ich merke auch, dass ich hier im Forum gut aufgehoben bin und das ist ein schönes Gefühl soviel Unterstützung zu erfahren, danke.
Nochmal zum Eindrücken der Kugellager, mir fiel heute ein man kann auch in ein Alureststück (2mm ) ein 8er Loch bohren in ein 2. Reststück ein 6er Loch und die Teile Loch auf Loch zusammenkleben. Stufenbohrer gehören ja nicht unbedingt zur Standartausrüstung eines Bastelkellers.
mfg
dehnelement
hi dehnelement,
das mit den beiden Alu-Stücken ist eine gute Idee.
Daran habe ich noch nicht gedacht.
Mußte ich auch nicht, da ich eine kleine Drehe/Fräse habe.
Für viele andere im Forum sicherlich interessant.
liebe Grüße,
Klingon77
PS:
Sage bitte Deiner Frau, daß ein Säugling ca. 10-14 Monate benötigt, um laufen zu lernen
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Hallo dehnelement !
Wie mag ein Insekt wohl krabbeln - so ohne Mathe mit cos(x) ?
Frag' mich mal, erstaunlich unkomplizeirt ...
Es grüßt die Griille
cigarron
@cigarron mit einem über Millionen von Jahren entwickelten Nervensystem. Dagegen kann unser 2000 Jahre alter Cosinus nicht ankommen.
@dehnelement es gibt noch eine andere Version bzw. möglichkeit zu laufen die erst mal ganz ohne Mathe auskommt. Du speicherst dafür einfach Positionen bzw. Winkel für bestimmte Positionen. Wenn du für jedes Bein sagen wir 6 Positionen speicherst kannst du damit bereits laufen. (bei 3x3 bereits schon mit 2 Positionen). Inverse Kinematik braucht man nicht. Aber mehr als vorwärts und rückwärts und schlechtes drehen ist damit natürlich auch nur schwer möglich. Will man anders als gespeichert laufen, müssen erst neue Werte aufgenommen werden (nachteil). Aber man kommt recht schnell zu brauchbaren Ergebnissen und kann mal was zeigen das läuft.
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