- 3D-Druck Einstieg und Tipps         
Ergebnis 1 bis 2 von 2

Thema: Mega8 Inverse kinematik hexapot

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    16.02.2008
    Beiträge
    19

    Mega8 Inverse kinematik hexapot

    Anzeige

    Praxistest und DIY Projekte
    hallo alle beisammen

    als Abwechselung zu meinem Programm (20 Servos am mega habe ich mich mal mit inverser Kinematik beschäftigt und will hier mal meine Ergebnisse präsentieren.

    Dieser Ausschnitt steuert ein 3 Achsigen Arm/Bein und läuft zusätzlich zu dem oben erwähnten Code auf einem Mega 8 (zu Testzwecken derzeit einarmig/beinig). Die Durchlaufzeit beträgt optimiert <11 ms. Eine 10 HZ Ansteuerung bei 6 Beinen sollte also drin sein.

    Wichtig hiebei ist das die Schenkellängen der Ober unt Unterschenkel gleichlang( gemesen an den Drehpunkten) sein sollte. Das vereinfachte die Berechnung.

    Der Hacken ist das mein Programmspeicher mittlerweile zu 80% voll ist. Als nächstes käme dann wohl eine Schnittstelle dran, irgendwie muß da ja noch eine rämliche Bahnsteuerung mit Kreisinterpolation und auch Sensorik dran.

    Viel Spaß damit
    hopix
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    22.03.2006
    Beiträge
    200
    Hier fehlt wohl der Programmcode?

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •  

12V Akku bauen