Hallo Involut!

Nur um das mal auszuschließen. Für die Servoansteuerung mit Bascom muss der AVR schnell (8 Mhz und mehr) getaktet werden. Sonst werden die Servos zu langsam angesteuert.

Ansonsten fällt mir nur ein Schrittmotor mit Getriebe ein. Bei einem Schrittmotor kannst du die größte Strecke schnell anfahren lassen und zum Schluss langsam abbremsen. Das dürfte das Problem des Schwingens beseitigen. Da der Schrittmotor unter Last auch Schritte verlieren kann, lässt du dir von einem Sensor die Position des Armes geben und regelst dann noch ein wenig nach. Wenn du viele solcher Gelenke hast, dann würde ich diese Arbeit sogar direkt vor Ort von einem kleinen µC erledigen lassen.

mfg
Gerold
:-)