@hopix sagen wir es anders mein Programm oder Algo dafür umfasst 800 Lines of Code. Der von MeckPommER umfasst pro Atmega32 etwas weniger aber auch insgesammt 800. Damit würde es einen also wundern wenn es mit weniger als 800 Lines geht.

Aber ich hab mir gerade nochmal deinen Code angesehen und weis jetzt auch wo das Problem ist:
Du steuerst nur ein Bein und kommst auf 10Hz ansteuerung.

Für MeckPommER und mich hat sich ergeben, dass Servos mindestens mit 50Hz angesteuert werden müssen und noch dazu 6 Stück, d.h. für jedes Bein bleiben ~3,3ms für die Berechnung. Außerdem ist es Pflicht bzw. notwendig jeden Servo mit Signalen zu versorgen auch wenn seine Berechnung gerade nicht erfolgt. D.h. solange keine neuen Werte berechnet wurden müssen die alten Werte an den Servo übergeben werden.

Außerdem ist dein Algo nur die Bewegung für ein Bein d.h. die Bewegung aller 6 Beine mit unterschiedlichen Startpositionen fehlt komplett (nein die bewegen sich nicht synchron wenn sie mal gestartet haben, sondern alle individuell).

Mit diesem Algo wirst du auch keine Kurfen laufen können und nicht schräg oder seitwärts. Aber gerade darin liegt die Stärke der IK.

Hier ein Reverenzvideo von Profis:
http://www.youtube.com/watch?v=gsCbvl5Bak8

und natürlich zum verleich mein eigener Roboter:
http://www.youtube.com/watch?v=SEEkO_U-VHM

Schau dir da mal jedes Bein ganz genau an wie es sich im verhältnis zu den anderen bewegt.