Hallo hopix

Na, das nenne ich doch mal eine Herausforderung, einen Hexapod mit 18 Servos mit einem Mega8 zum Laufen zu bekommen!

Ob das nun geht oder ob du noch was Wichtiges vergessen hast, darüber brauchen wir uns ja nicht groß zu unterhalten, das merkst du ja selber, sollte es so sein
Sicher ist aber, das du neu entwickelst und dabei vielleicht sogar einiges besser machst als wir. I drück you alle Daumen und bin neugierig

Was meiner Meinung nach auch viel Rechenpower frisst ist die Tatsache, das die Beine ja nicht nur einzeln ein anderes Ziel ansteuern müssen, sondern auch ersteinmal deren Ansatzpunkt (oder auch Montagepunkt am Hexapod) im Raum berechnet werden muss.

Mein Ansatz, das Ganze auch mehrere Controller aufzuteilen, war einfach Sicherheitsdenken. Ich wollte nach Möglichkeit nie am Limit des Controllers arbeiten, sondern stets auch noch genug Rechenpower zur Verfügung haben, um weitere Funktionalitäten in die Beine einzubasteln.

Eine dieser Funktionen, für die ein Mega8 dann auf jeden Fall nicht ausreichen dürfte, ist bei meinem Bot die Berechnung, welches Bein denn nun als nächstes zu Bewegen ist. Ich folge da keiner festgelegten Sequenz, sondern lasse die Beincontroller berechnen, wie weit die aufgesetzte Fussspitze eines Beines vom optimalen Standpunkt entfernt ist. Diese Entfernungsangaben werden zum Mastercontroller übermittelt, der dann (auch anhand von nicht realisierbaren Beinkombinationen) ermittelt, welches Bein nun zu setzen ist.

Hier mal mein Marvin auf Wanderschaft

http://www.youtube.com/watch?v=6nKnlEey-go