@hopix, ganz ehrlich ich kenn hier einige im Forum die einen Hexa mit inverser Kinematik gebaut haben und de haben alle deutlich mehr Rechenpower verwenden müssen als einen Mega8. In sofern würde es mich etwas verwundern, wenn es bei dir funktioniert.

Schliesslich muss jedes Bein individuell berechnet werden und dafür die PWM signale bereitgestellt werden.