Wenn du soviel Kram an einem einzigen AVR machen willst, würde ich lieber 'nen Mega16 als den 8 nehmen: Da kannst du großzügiger mit den Ports und auch mit dem Flash-Speicher umgehen(und die Preisdifferenz beträgt etwa 1€).
Außerdem verbraucht der Mega16 weniger Strom(Mega8: Active 3,6mA ; Mega16: Active 1,1mA), was im vergleicht zum Rest vom Robo aber kaum ins Gewicht fallen wird.