Hallo sternthaler.

Es gibt einen Zwischenbericht, aber eher keinen Zwischenstand und leider noch kein wirkliches Zwischenergebnis.

Ein Punkt kommt mir wichtig vor. Einmal schreibt das Datenblatt 2000-01-01 für den 5110 auf Seite 3 unten: Die volle Empfindlichkeit wird bei einer Burstlänge von mindestens 6 Pulsen erreicht. Und das Datenblatt General Application Note for SFH511X (January 30, 2002) sagt auf Seite 1, rechts unten: To improve the SNR (signal to noise ratio) further the filter has a certain time constant. This will make sure, that only light bursts with more than 4 pulses/bit are being detected.

Fazit1: ich muss für eine saubere Messung erst einmal abwarten, bis die PWM den eingegebenen Sollwert angefahren hat. Dann wird es einen Puls dauern, bis der Empfänger das gerafft hat. Und dann sind wohl noch weitere vier bis sechs abzuwarten.

Fazit2: Jetzt muss ich ein bisschen sparsam mit der Zeit umgehen. Immerhin brauche ich für eine komplette Entfernungsbestimmung mindestens 6, besser 7 Iterationen. Mit je sechs Pulsen mindestens !! Das sind schlappe 50 x 28 µs, insgesamt also 1,4 ms - für eine komplette Messung. Viel zu viel. Das geht nur experimentell zu optimieren. Die sieben Iterationen stammen aus einer einfachen Rechnung. Ich fahre derzeit mit einer phasenrichtigen PWM mit ICR1 = 265 (37,7kHz/26,5µs) -vereinfacht sind das 256 . Da habe ich bis zur Mitte 128 (die beiden Enden der PWM verhalten sich ziemlich identisch - leider hatte ich das früher nicht richtig gesehen). Also step 1: 128. Das ist 2^7. Also - sieben Schritte.

Immerhin stelle ich fest, dass ich mit meiner derzeitigen Ausrüstung doch locker über 1,5 m Distanz komme. Das hatte ich aber noch nicht mit dem hier skizzierten Verfahren gemessen, sondern mit wesentlich längeren Messzyklen. Ausserdem scheint es ziemlich sicher, dass die Abweichung der "optimalen" Frequenz zu einer feineren Unterteilung im Nahbereich führt. Derzeit kenne ich aber auch noch nicht die Unterschiede bei unterschiedlicher Beleuchtung. Es ist ein dämlich langer Weg.