kamera an bot

[Monday]

Hallo,

beim Thema Bilderkennung bin ich momentan auch stehengeblieben. Allerdings habe ich geplant die Auswertung auf dem Roboter zu machen. Dazu benutze ich eine Gameboy-Kamera und einen SRAM zum zwischenspeichern der Bilder. Die Bilder zu machen funktioniert auch schon ganz gut (je nach Helligkeit, sprich Belichtungsdauert, bekomme ich bis zu 11fps).
Nur weis ich absolut noch gar nicht wie ich mit der Auswertung anfangen soll. Hast du vielleicht ein Beispiel-Code um einen roten Ball zu erkennen, ich mir mal eine Vorstellung zum Vorgehen machen kann? (Ich denke das würde auch die anderen interessieren )

Gruß
Monday

[sechsrad]

....Dazu benutze ich eine Gameboy-Kamera und einen SRAM zum zwischenspeichern der Bilder. ......

die gameboy-cam kann nur bilder aufnehmen wenn der roboter stehenbleibt, weil die bildpunkte für jeden augenblick festgehalten werten, wo sich gerade die bilddarstellung befindet. das heisst du bekommst kein standbild eines objektes sondern nur schlieren und streifen.

ich frage von der mitte aus jeden pixel ab nach der farbe und werte ihn aus. natürlich nicht das ganze bild, sondern nur 256x256pixel.
da ich auch asm einbinden kann in gfa-basic tüftele ich mich so durch.

ich wüsste nicht welch ein prozessor ich nehmen müsste auf dem roboter um das gleiche resultat zu erzielen wie ein pc.

darum ist die gameboycam auch nicht für die aufgabe eines liniensensors geeignet.

[sechsrad]

http://gfabasic32.googlepages.com/

gfa32basic runterladen und im doc-ordner stehen die Bücher bzw die bescheibung für das programm.

[Delfin]

hi
danke für die posts.
@sechsrad ich wusste, dass jemand noch eine andere meinung hat.
Aber ich muss immer auf die Preise schauen, weil meine Eltern nicht so begeistert wären, wenn ich in einen ersten bot so viel investiere.
Das mit der Farbkamera würde in Ordnung gehen.
Was ist gfa32-basic-freeware? Eine Basic-Umgebung? Ich progge seit einiger zeit c/c++ und Assembler.

mfg rob

[Delfin]

hi
vorhin ist mir erst aufgefallen, dass ich mich zwischen geplanten und fertigen Projekten verklickt habe. Jetzt bin ich im falschen Unterforum gelandet.
Dass ich das nicht vorher gesehen habe ist mir jetzt irgendwie peinlich.

[nomad]

hi,
fuer object-tracking oder color-tracking mit einer webcam
google nach RoboRealm.
sind *.exe files und eine API-vorhanden plus beispiele.
nomad

[Delfin]

@nomad RoboRealm scheint freeware zu sein, aber was leistet es?
ich habe mit google den link http://freeware.filehungry.com/germa...tors/roborealm
gefunden.
Aber nachdem ich mir alles durchgelesen habe: Eignet sich RoboRealm auch für die Steuerung eines Roboters?

[malthy]

Hallo Delfin!

Ich habe gerade einen Roboter gebaut, der - zumindest vom Ansatz - ähnliches macht, was auch Deiner können soll. Deshalb kann auch ich vielleicht ein paar Anmerkungen machen. Nach meiner Erfahrung lässt sich so ein relativ großes Projekt in mehrere Teilprobleme zergliedern. Für sich genommen ist jedes dieser Teilprobleme vielleicht gar nicht so komplex. Aber Du musst Dir im Klaren sein, dass alles zusammen im Ergebnis doch nicht ganz so einfach ist. Deshalb fand ich den Tipp, der hier ja schon anklang, ganz gut, erstmal eine einfache Plattform zu bauen, die man aber von Anfang an so auslegt, dass sie gut zu erweitern ist. So bin ich auch an die Sache rangegangen.
Ansonsten solltest Du Dir überlegen, welche Art von Orientierung Dein Roboter überhaupt können soll. Was sich per Bildverarbeitung recht gut machen lässt, ist, das Fahrzeug eine Linie verfolgen zu lassen. Ich weiß, klingt erstmal nicht so spannend, aber daran kann man schon sehr viel lernen – zumindest habe ich daran viel gelernt. Die Schwierigkeit der Bildverarbeitung hängt sehr stark davon ab, was Du für eine Entwicklungsumgebung im Hintergrund hast. In meinem Falle ist das Matlab, und da gibt es zum Beispiel eine Image Processing Toolbox, die viele komplexe Algorithmen fertig bietet – man kann sich also dann auf die eigentlich Anwendung konzentrieren.
Ein paar Infos zu meinem System findest Du auf dem unten verlinkten Blog.

Gruß,
Malte

[Delfin]

hi malthy
Ich habe mir mal den ersten Teil deiner Doku durchgelesen: Interessant, ich habe fast die selbe Idee. Allerdings werde ich versuchen meinen Bot so autonom wie möglich laufen zu lassen(falls möglich ).

Genau wie du wollte ich auch alles gliedern, da ich noch nicht sehr erfahren bin in Mechanik und Elektronik.
1. Drei Räder mit 2 Servos
2. Sensoren
(3. Kamera)

Tolle Seite, toller Bot!
mfg rob

[mare_crisium]

malthy,

einen sehr interessanten Blog hast Du auf Deiner Website aufgebaut!

Für die erhöhten Entfernungswerte in der Messreihe vom 14. Nov. 2007 schlage ich folgende Erklärung vor: Die rechtwinkligen Ecken wirken wie Eckreflektoren. Durch das Wegstück zwischen der linken und der rechten Wand wird die gemessene Entfernung verlängert. Das ist leider ein unvermeidlicher Messeffekt.

mare_crisium