Hallo,

das mit der Sehne finde ich auch gut:

eine Zahnstange ist an einem Ende mit der Sehne verbunden und beweglich. Ein Schrittmotor mit Zahnrad zieht die Zahnstange und somit die Sehne an. Der Gegenzug kommt von einem Stück Federstahl oder einer Feder im Gelenk. Getriebe bildet bereits die Übersetzung Zahnrad/Zahnstange. Somit kann der Haltestrom im Schrittmotor entfallen.

(graue Theorie) Günter