@radbruch, symmetrisch möchte ich es nicht machen, da sonst die Idee dahinter verlohren geht. Mir gehts nicht primär darum einen Vierbeiner zu bauen sondern das mechanische Prinzip von Katzen zu verstehen und zu prüfen ob es sich auch im Hobbybereich umsetzen lässt.

@nighthawk jupp der Schwanz sollte sowas in der Richtung werden auf den Bildern von dir kann man aber sehr gut erkennen wies funktioniert. Ich werd mir da wohl einiges abkucken. Meine Katze ist leider schon seit ein paar Jahren tot und bisher hab ich noch keine neue.

@Murdoc_mm bis auf den Servo im Fussgelenk zum seitlichen abknicken verfügt mein Entwurf über genauso viele Servos. Die Schultergelenke haben 2 und die übrigen jeweils 1 Servo. (4 Hinten vorn 3). Leider kann man kein angetriebenes Kugelgelenk mit vernünftigem Aufwand nachbauen, daher ein 2 Servolösung. Die Pfoten sind werden durch Federn (hellbraun dargestellt) auf den Boden gedrück.

Gewichtsverteilung ist im Moment noch weniger ein Thema aber ich werde mich so nah wie möglich an das reale System halten. D.h. Gewicht eher vorn als hinten. Daher werde ich auch wert auf gute Laufeigenschaften legen. Ganz recht wäre es mir wenn die Katze sich später auf die Hinterpfoten stellen kann, aber davon ist der Entwurf noch weit entfernt.

Servos als Gelenk nehmen oder nicht? Gute Frage. Einfach von der Mechanik ist es natürlich die Servos direkt ins Gelenk zu legen und Gegenlager (bei mir sind Kugellager vorgesehen) zu verwenden. Nachteil: das ganze Gewicht wirkt auf die Servolager und um dies aufnehmen bzw. kompensieren zu können muss ich Servos verwenden die einfach oder besser doppelt Kugelgelagert sind und über ein Metallservohorn verfügen (Preissegment +30€). Meine Wunschservos sollten auf jedenfall auch Stromverbrauch und Position zurück geben können und bei notwendiger Kraft möglichst schnell sein.

Das Gewicht insgesamt lässt sich ganz schlecht abschätzen. Es wird zwar hauptsächlich Aluminium und CFK zum Einsatz kommen aber trotzdem vermute ich werden es 5-6kg werden (auch wieder nahe am Orginal).