Hallo WarChild,

die SRF02-Funktion hält die Hauptschleife schon etwas auf (mind. 65 ms), das ist aber wohl nicht so schlimm. Auf jeden Fall solltest du aber vor jeder Messung die Stopwatch(6) nicht nur starten, sondern auch vorher auf 0 zurücksetzen.

Aber wenn du auch schon die SRF02-Funktion weggelassen hast, ist da wohl noch was anderes im Busch, wobei ich nicht genau weiss, was es ist.
Hast du die Defines der Funktion behaviour_cruise auch drin gelassen (CRUISE_SPEED_FWD, MOVE_FORWARDS)?

Gruß Dirk