Man, du bist ja ein echter Pro! Da kann ich noch nich so ganz mitbieten... das Problem ist, der Server gehört nicht direkt mir, also das ist einer von Arcor.
Da wird das Java-Programm ganz sicher nicht drauf laufen. Wenn es dort laufen würde, würde es ja den Com-Port von dem Arcor-Server ansteuern. Das möchte Arcor sicher nicht und dir würde es auch wenig nutzen

Ich nehme an, ich bräuchte einen eigenen, komplett selbstkonfigurierten? Das wird nämlich schwierig...
Wenn der komplett selbstkonfigurierte Server bei einem Provider bzw. Hoster steht, nutzt dir das auch nicht, denn dann müsste dein Roboter ja auch dort stehen. Hier gehts ja grundsätzlich darum den Com-Port, bzw. irgendeine Hardware anzusteuern und das funktioniert immer nur auf dem Rechner, auf dem das entsprechende Programm läuft.

Egal ob du das Java-Programm nimmst,eine PHP-Lösung, ASP oder irgendwas anderes, es muss immer auf dem Rechner laufen an dem deine Roboterhardware hängt.

Die entsprechende Software auf deinem eigenen Rechner an dem auch der Roboter hängt zu installieren ist aber möglich. Allerdings bekommt dein Rechner normalerweise jedesmal wenn du eine neue Verbindung zum Internet aufbaust eine neue IP-Adresse. D.h. wenn jemand deinen Roboter über das Internet steuern soll, must du ihm immer erst irgendwie deine IP-Adresse mitteilen. Aber auch dafür gibt es Lösungen, z.B. DynDNS.

Im übrigen benutze ich die interne Windowsfirewall von XPSP2. Kommt das auf meinem PC auch auf dem selben Port an wie auf dem Router, also 6785? Was sollte ich bei "Name" hinschreiben? Oder is das egal?
Bei einem Port-Forwarding kann man normalerweise konfigurieren, welcher externe Port auf welchem internen Port weitergeleitet wird.
D.h. du könntest z.B. in der index.html angeben, dass die Daten an Port 12345 gesendet werden und deinem Router sagen, dass er alles was an Port 12345 reinkommt auf deinen Rechner und Port 6785 weiterleitet.
In deiner XP-Firewall müsstest du dann den Port 6785 freischalten.
Der Name den du einer Firewall-regel gibst ist egal, hauptsache du selber weisst später noch wofür die Regel gut ist.

Du könntest mal auf http://www.emule-project.org/ unter "Hilfe" die Infos zu Ports, Routern und Firewalls ansehen.
Emule ist zwar ein Programm für File-Sharing und P2P, aber das Programm selber brauchst du ja nicht zu installieren.

Emule benötigt ein paar Ports, deswegen gibt es auf der Webseite unter Hilfe eine Anleitung wie man Ports in der XP-Firewall freischaltet und auch ein paar Beispiele wie man bei verschiedenen Routern ein IP-Forwarding konfiguriert.
Du musst dann im Prinzip nur die dort angegebenen Port-Nummern durch die Ports die du benötigst ersetzen.