ersetz die delays doch durch ausgefeilte ISRs mit Flags und so bei welchem Timer Event was alles gemacht werden muss ... und dein Hauptprogramm bleibt dann völlig unbeeindruckt ... ich habe z.B. ne proportionalsteuerung für Servos mittels oszi ausgang gebastelt, steuerung wird über ISRs behandelt und das hauptprogramm überprüft regelmäßig die stellung der Servos und meldet sie an den PC ... ist also bis auf die takte die durch die ISRs flöten gehen von der steuerung unabhängig sowas wie primitives multitasking