Das einfachste was mir grade einfällt, wäre ne diode vor oder nachzuschalten.

Bein nem Relais/Spule/Ventil ist das eigentlich wurst ob da 0,3-0,5V fehlen.

Solange strom fließt fallen an der diode 0,3..0,5V ab, die kannste mit dem AVR messen (gegen plus oder gegen gnd).
Wenn kein strom fließt, fällt auch keine Spannung ab.

Geht natürlich auch mit nem shunt z.B. 1Ohm,
da ist die abfallende Spannung gleichzeitig entsprechend dem Stromfluß.
1Ohm und 1A ergeben 1V U-Abfall über dem shunt..
Und 1W Heizleistung. (IxIxR=1W)