ZitierenNaja, das Ziel der BEAM Robotik ist es gerade ohne Mikrocontroller und ICs auszukommen, das ist der Trick dabei.
Warum benutzt du 2x2BC107, die erste Stufe als lichtgesteuerte Stromquelle und die Zweite als Leistungsstufe? Kannst du das nicht mit einem (stärkeren) Transistor machen, oder steckt da noch was hinter? Ein Darlington Typ konnte auch gut sein, hat aber ne enorme Verstärkung und ist vielleicht zu empfindlich.
Ich weiß nicht, wie einfach es ist den Goldcap zu laden. Die Dinger sind empfindlich was Überspannung angeht, und ich kenne welche mit 2,3V, 2,5V und ganz wenige mit 5V Spannungsfestigkeit. Also prüf vorher, ob der bei starkem Licht nicht zuviel Spannung abbekommt.
Die Idee mit den Fühlern würde ich auch als kritisch betrachten. Solange der Bot das Hindernis berührt ist es ok, aber nach öffnen des Kontakts fährt er dann wieder gegen die Wand, sodass er sich festfahren könnte.
Vielleicht kann ein Kondensator an einer passenden Stelle etwas Verzögerung einbauen, aber wenn dir das reicht ist auch gut, sonst wird komplizierter.
Das Verhalten mit dem vor der Lampe stehenbleiben ist gefährlich, was sollte ihn aufhalten dort zu bleiben, ausser dass du das Licht ausmachst. Aber das kann natürlich auch gewollt sein.
Ich bin mir gerade nicht sicher, ob die Sensorstufe mit den Transistoren so funktioniert.
Die Basis hängt an der Versorgungsspannung, dh der Transistor ist permanent angesteuert. Die Photodioden verbessern aber ihre Leitfähigkeit wenn sie beleuchtet werden, dh der Spannungsabfall über der Basis wird sogar größer, dh er würde schneller werden, nicht langsamer, oder nicht?
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