Deshalb ist in den Unis auch teilweise bei dem Kabeln die Durchlaufzeit angegeben....Dann kommen noch die Signallaufzeiten in den Kabeln dazu, die auch "nur" mit annähernde Lichtgeschwindigkeit funktioniert,...
MfG Kjion
Um noch einmal auf die eigentliche Frage zu kommen:
hat irgend jemand hier Erfahrung im Selbstbau von solchen Laserscannern? Die commerziellen Teile liegen im Preisbereich, der für Hobbyrobotiker jenseits von gut und böse liegt.
Insbesondere würde mich interessieren wie der prinzipielle Aufbau ist...
Die Seite
http://www.muellerr.ch/engineering/l...er/default.htm bringt mir da nicht gar so viel
Das hier ist so was ähnliches
http://www.muellerr.ch/engineering/l...er/default.htm
Gruß
Torsten
Sorry, als ich den Beitrag geschrieben habe, habe ich das nicht gesehen.
Hmm, ist das nicht beides mal der selbe Link ??
Um nochmal zur Frage zurück zu kommen. Der Aufbau scheint folgender zu sein.
Mit dem Laser auf dem Schrittmotor wird das Objekt abgefahren. Die Kamera die daneben steht registiert die Position des Laserstrahls und errechnet dann aus den ganzen Daten ein 3D Bild des Objekts. Allerdings wird das vermutlich relativ Rechenaufwendig sein....
Außerdem dauert das ne ganze Weile
Scheint also für Roboter erstmal nicht einsetzbar zu sein...approximate scan time 40s
bzw.
approximate scan time 120s
MfG Kjion
Schon richtig wenn man unbedingt dreidimensional scannen will.Zitat von Kjion
So viel Ehrgeiz habe ich nicht; ich wollte mich über Odometrie schlau machen und stolperte über Bots, die mittels Laserscanner die Umwelt in den Speicher abbilden (siehe z.B.: http://www-ra.informatik.uni-tuebing...irt_ss2001.pdf ). Und, bevor ich das Rad zum x-ten Mal neu erfinde, dachte ich dass hier irgend jemand schon Erfahrungen damit hat und mir netterweise Tipps geben kann (woher, wie gut, Probleme...)
rolf
Also ich habe mir den Laserscanner auch mal durch den Kopf gehen lassen.
Ich denke, es gibt eine Möglichkeit, die das ganze bedeutend verenfachen würde. Wenn man an jede Ecke im Raum ein 'Katzenauge' montiert, kann mit einem Fototransistor die Reflexion wieder erkannt werden. Aus den Winkeln zwischen den Reflektoren kann man Trigonometrisch die Position im Raum errechnen. Wenn man nurn über Odometrie die Position ermittelt und nur ab und zu abgleicht würde das sicherlich gehen.
Ich denke, dass die andere Variante sehr aufwändig ist, gerade was das 'Erkennen' der Laserpunktes und die Laufzeitmessung betrifft. Ich denke das ist für einen Hobbybasstler nicht so einfach möglich - lasse mich aber gerne überzeugen, dass es doch möglich ist.
Grüße
flite
Hallo
Du hast sicher recht flite! Nur ist das mit der Ecke in der Praxis nur in leeren Räumen möglich. Mich würde vielmehr interessieren wie ein Roboter sich in einer realen Wohnung, die nun mal mit Möbeln zugestellt ist, zurecht kommt.
Die meisten Verfahren orientieren sich oft an Wänden oder dem Boden. Man sollte vielleicht mal bedenken das die Decke eines Raumes der einzige Bereich ist der fast von überall sichtbar ist. Also müsste man mit Laser und bestimmten Deckenmarkierungen irgendwas machen können.
Gruß Frank
Hallo Frank,
ich denke, dass man mit der Odometrie die Strecke, innerhalb der Empfang durch Möbel gestört ist, überbrücken kann. Man kann ja auch mehrere Sensoren aufstellen, dann wird nur die Mathematik etwas komplizierter. Geht aber auf jeden Fall (wenn die Position der Sensoren bekannt ist).
Wenn der ganze Raum mit Möbeln vollsteht, wirds natürlich schwierig. Eine Möglichkeit wäre ihn dann solange 'blind' weiterfahren zu lassen (mit Abstandssensoren), bis er seine Position wieder lokalisieren kann.
Mit Lasersensoren, die an die Decke strahlen wäre ich vorsichtig. Selbst wenn man Laser der niedrigen Klassen verwendet ist es zumindest nervig, wenn man ihn ständig ins Gesicht gestrahlt bekommt.
Eine Idee mit Ultraschall hätte ich noch - passt jedoch nicht in diesen Thread rein ...
Aber denkt weiter drüber nach, wie man einen solchen Laserscanner realisieren könnte!! Vielleicht geht es ja doch!
Grüße
flite
Die Webcam habe ich schon.
Jetzt brauche ich nur noch ein bischen Hardware für den Scanner.
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