Linienverfolgung

[Hansi41]

Hallo,
ich wollte mal ein programm schreiben, mit dem ich eine schwarze Linie verfolgen kann.
Könnte mir jemand mal in Stichpunkten aufzählen, welche programmfetzel ich dafür alles im einzelnen benötige?

Ich bin über jeder Antwort dankbar!
Hans

[Hansi41]

Nur damit keine missverstände aufkommen:
Ich benutze einen ASURO im original zustand, möchte ihn allerdings bald mit Ultraschallsensoren aufrüsten.

[JensK]

naja ess gibt schon viele gut linienfolgeprogramme... z.b. gibt es eins mit PID-Steuerung.. aber wenn du eins selber basteln mächtest must du eigentlich nur die Sensoren abfragen lassen und "if" anforderungen stellen....

hier einige lininfolgeprogramme:
oder mehr das wichtigste

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...er=asc&start=0

[Gerry1973]

Hier mal meine Version von heute (habe den Asuro seit Samstag ):

Ist zwar nicht sehr schnell unterwegs, aber dafür recht ruckelfrei.
Geschwindigkeit kann man ja je nach Kurs noch nach oben anpassen.

Grüsse,
Gerry

#include "asuro.h"

int main(void) {
  unsigned int data[2];
  unsigned char links,rechts;
  int diffl,diffr;
  Init();
  FrontLED(ON);
  MotorDir(FWD,FWD);
  while(1) {
    LineData(data);
    diffl=data[0]-data[1];
    diffr=data[1]-data[0];
    links=120-(diffr*3);
    rechts=120-(diffl*3);
    if (links>120) {links=120;}
    if (rechts>120) {rechts=120;}
    MotorSpeed(links,rechts);
  }
  return 0;
}

[Hansi41]

Hallo,
das programm ist echt gut:
einfacher aber genialer quellcode!!!
kleiner tipp meine erfahrungen haben geziegt, dass der asuro genauer(allerdings auch leider stockiger) fährt, wenn man den wert auf
links=120-(diffr*4);
rechts=120-(diffl*4);
setzt.
mfg hans

[Gerry1973]

Ich hab verschiedene Werte ausprobiert und fand *3 eigentlich am idealsten.

Damit folgt er bei mit Radien unter 10cm, und Kreuzungen sind auch kein Problem.

Ich habs mit 10mm breitem schwarzem Isolierband auf Laminat probiert, hab fast ne ganze Rolle verschlissen

Mit Faktor *4 mag er die Kreuzungen nicht bzw. schaukelt sich danach etwas zu stark auf, wenn er nicht 90° kreuzt. Ich wollte ja nur, dass er recht ruhig der Linie folgt.

Mal schaun, was ich dem kleinen noch alles beibringen kann
Mittlerweile turnt er auf dem Wohnzimmertisch rum, helle Fliesen, dunkler Rand...
Hexentanz ist nix dagegen, meine Frau und ich halten immer schon die Hände bereit, weil er sich doch ab und zu auf ner Fliese festbeisst und dann übern Rand purzelt, falls er mal ne Fuge als Rand miterkennt (habs schon einigermassen über eine "Entprellung" ausgeschlossen, aber klappt noch nicht ganz)

Aber interessantes Kerlchen isses allemal.

Grüsse,
Gerry

[Hansi41]

hallo
ja das hatte ich auch schon programmiert^^, nur sollte man diese spielchen nicht allzu oft machen, da der verschleis der zahnräder hierbei enorm hoch ist (habe schon einen neuen satz drauf).
ich werde jetzt wahrscheinlich irgendwann mal meinen asuro mit ultraschall aufrüsten, dafür müssen allerdings die linienfolge led ausgebaut werden, schade schade

[Phil23]

Hi Leute,
Ich steh ganz am Anfang der Softwar des Asuros.
Ich schaffe es nicht die test.c Datei in eine test.hex Datei umzuwandeln, vermutlich liegt es daran, dass ich das ,,Schreibgeschützt nicht weg bekomme. Kann mir jm. helfen ?
Der selbst Test des Asuros hat einwandfrei geklappt und jetzt scheitert es an einer blöden Windows Einstellung.
Danke

[Hansi41]

hallo,
einmal könnte es an deinem schreibschutz liegen, aber auch könnte es daran liegen, dass du deine test.c nicht speichert bevor du den make- befehl ausführst, du solltest mal genau die fehlermeldung beschreiben, dann kan ich dir zielgenauere anweisungen geben.

[m.a.r.v.i.n]

Hi Phil23,

ein paar mehr Infos wären schon hilfreich.
Welche Windows Version XP, oder Vista?
Welche WinAVR Version?

Btw. beim nächsten mal dieselbe Frage vielleicht nur in einem Thread stellen, oder einen neuen Thread öffen. Sonst machst du dir hier im Forum nicht sehr beliebt