naja ess gibt schon viele gut linienfolgeprogramme... z.b. gibt es eins mit PID-Steuerung.. aber wenn du eins selber basteln mächtest must du eigentlich nur die Sensoren abfragen lassen und "if" anforderungen stellen....

hier einige lininfolgeprogramme:
oder mehr das wichtigste Bild  

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...er=asc&start=0