P-Regler für Linienverfolgung

**Salomea** · 20.01.2008, 13:58

Hallo,

ich wollte für den Asuro die Linienverfolgung mit Hilfe einer Regelung
realisieren. Dafür hatte ich mir anfangs vorgenommen einen P-Regler zu benutzen. Allerdings scheiter ich schon daran, wie ich auf den Wert für die Verstärkung Kp für den Regler komme!
Könnte mir jmd. Tipps geben?
Bin für alle Beiträge dankbar.

Schönen Gruß

**oberallgeier** · 20.01.2008, 17:03

Hallo Salomea,

Zitat von Salomea

... Asuro ... Linienverfolgung ... Regelung realisieren ... P-Regler zu benutzen ... Verstärkung Kp für den Regler ...

Für ALLE Beiträge? Dann such doch mal

.

Aber die müsstest Du dann auch alle durchforsten, das ist schon langwierig, in der Zeit hat man die Parameter selbst rausgepopelt. Dann also mal im Vertrauen, (und pssssst - nicht weitersagen) da gabs doch etwas - moment Mal - wo isses denn?
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=107311#107311

Das dürfte es doch sein, oder? Und am Besten liest Du Dir diesen ganzen Thread von oben bis unten durch. Und wegen der Bahnplanung lieste dann bei Sternthaler und mare_crisium weiter . . . . wenn Du möchtest.

Ciao, viel Glück - und lass mal was von Dir hören, wie es weitergeht

**Salomea** · 21.01.2008, 12:18

Schön, dass jemd. geantwortet hat.
Allerdings bin ich auf die Idee auch schon gekommen und hab mir einige Thema durchgelesen!
Mein Frage ist ja auch die gewesen, wie man an die Werte für die Verstärkung kommt? Sind diese frei gehählt und durch Test optimiert worden? Denn in den Themen sind immer nur Werte angeben, allerdings ist nicht beschrieben, wie man auf die Werte der Verstärkung gekommen ist!

SG

**oberallgeier** · 21.01.2008, 14:56

Zitat von Salomea

... wie man an die Werte für die Verstärkung kommt...

Ich dachte, dass das da steht:

Waste zu "Ermittlung der Kennwerte für Liniensensor und Motor":
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=106971#106971

Waste zu: "....Heute geht es darum, wie man vom Bodediagramm auf die Parameter Kp, Ki und Kd für den Regler kommt..." (und das, Salomea, ist doch genau Deine Frage gewesen, oder versteh ich da was falsch?):
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=108923#108923

Zur Verdeutlichung schrieb Waste die Kurzzeichen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=109170#109170

Korrekturwerte von Waste:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=110308#110308

und schliesslich Sternthaler mit allen möglichen Werten:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...p114472#114472