Für die Messung der Ströme inderessiere ich mich nun auch und ich finde den Lösungsvorschlag von sonic sehr gut.
Die Messung des Stromes ist für eine Regelung des Motors recht wichtig.
Hiezu ein Beispiel mit den Werten von Sonic
  • als Shunt vier 2W Widerstände parallel
    2A Strom ergeben dann 0,5V Spannungsabfall
    Mit einem Verstärkungsfaktor von 10 (R1/R2) werden es dann 5V

diese können direkt an Analogeingang des Controllers angeschlossen werden.
Bild hier  


Mit den Type der OP kenne ich mich nicht aus und die Auswahl ist so groß, so dass ich irgend einen genommen habe. Ich hoffe mir kann einer einen Gebräuchlichen nennen.

Kleine Anmerkung noch: Da ich die Motoren mit einer PWM ansteuere, werden nicht auch die Induzierten Ströme gemessen? Also dicken Elko zwischen?