Ultraschallcode erweitert

[inka]

meinst du sowas?

#include "asuro.h"
#include "ultrasonic.h"
#include "inka.h"


int main(void)
{
int abstand, sw, sw0, sw1, sw2;
Init();
WaitforStart();
//  abstand = Chirp();

  while(1)
 {

sw0=PollSwitch(); // Schalter einlesen und für eine Runde speichern
sw1=PollSwitch();
sw2=PollSwitch();
if ((sw0==sw1) && (sw0==sw2)) sw=sw0; else sw=0;


MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(150, 150);

abstand = Chirp();
StatusLED(YELLOW);

if (sw==32)
   {
   StatusLED(RED);
   
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);

   MotorDir(RWD,FWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(900);
   }
if (sw==1)
   {
   StatusLED(RED);
   
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);

   MotorDir(FWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(900);
   }

else if(abstand<15)
   {
   StatusLED(RED);

   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);

   MotorDir(RWD,FWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(900);
   }

else 
   {
     StatusLED(GREEN);
     MotorDir(FWD, FWD);
     MotorSpeed(250, 250);
    }
 }
  return 0;
}