Ultraschallcode erweitert

[MartinFunk]

das sollte so aussehen:

#include "asuro.h"
#include "ultrasonic.h"
  
int main(void)
{
int abstand, sw, sw0, sw1, sw2;
unsigned char ocr = 0;
unsigned char ocr1 = 0;

Init();

  while(1)
 {

sw0=PollSwitch();
sw1=PollSwitch();
sw2=PollSwitch();
   
if ((sw0==sw1) && (sw0==sw2)) sw=sw0; else sw=0;


MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(150, 150);

abstand = Chirp();
StatusLED(YELLOW);

if (sw==32)
   {
   StatusLED(RED);
   
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);

   MotorDir(FWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);
   }
if (sw==16)
   {
   StatusLED(RED);
   
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);

   MotorDir(FWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);
   }
if (sw==8)
   {
   StatusLED(RED);
   
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);

   MotorDir(FWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);
   }
if (sw==1)
   {
   StatusLED(RED);
   
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);

   MotorDir(RWD,FWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);
   }
if (sw==2)
   {
   StatusLED(RED);
   
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);

   MotorDir(RWD,FWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);
   }
if (sw==4)
   {
   StatusLED(RED);
   
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);

   MotorDir(RWD,FWD);
   MotorSpeed(150, 150);
   Msleep(600);
   }

else if (abstand<15)
   {
      ocr = TCNT0;
      ocr1 =ocr/2;
      ocr1 *=2;
      if (ocr == ocr1){
      StatusLED(RED);

      MotorDir(RWD,RWD);
      MotorSpeed(150, 150);
      Msleep(600);

      MotorDir(RWD,FWD);
      MotorSpeed(150, 150);
      Msleep(600);
      }
      else
       {
      StatusLED(RED);

      MotorDir(RWD,RWD);
      MotorSpeed(150, 150);
      Msleep(600);

      MotorDir(FWD,RWD);
      MotorSpeed(150, 150);
      Msleep(600);
      }
   }

else
   {
     StatusLED(GREEN);
     MotorDir(FWD, FWD);
     MotorSpeed(150, 150);
    }
 }
  return 0;
}